Устройство автоматической смены схватов Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

Ln

в J

Ох1

А

-5

сл

00

о

4 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических устройствах, где необходима смена рабочего органа. Цель изобретения - расширение области применения устройства автоматической смены схватов. В исходном положении посадочную втулку 1 располагают напротив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к хвостовику. После этого совмещают оси посадочной втулки и хвостовика схвата, а затем поворачивают посадочную втулку 1 на 90° вокруг продольной оси. В процессе поворота втулки байонетный замок замыкается, фиксатор 2, переместившись к упору 3 отжимается, а фиксатор 4 под действием кулачка отжимается, расфиксируя схват относительно посадочной вилки 7. Далее рука манипулятора отводится от посадочной вилки 7, увлекая за собой схват. Причем фиксатор 2, отойдя от упора 3, фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки. 6 ил.

j.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в манипуляторах, роботах, автоматических устройствах, где необходима смена рабочего органа.

Цель изобретения - расширение возможности применения устройства стыковки с манипуляторами, имеющими вра цательные степени подвижности за счет обеспечения стыковки при качени последнего звена манипулятора или плоскопараллельном его движении перпендикулярно оси 5свостовика рабочего органа.

На фиг.1 изображено описываемое устройство, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сбоку; на фиг.3 - разрез Л-А на фиг. 1 i на фиг. 4 - ви/г, Б на фиг. 2; на фиг.5 - хвостовик рабочего органа на фиг,6 - то же, вид сбоку.

Устройство состоит из жестко связанной с кистью робота посадочной втулки 1, а также Ликсатора 2, упора 3, фиксатора 4, выступа 5 на хвостовике с ответным пазом 6 в посадочной втулке, образующих байонетный замок,

посадочной пилки 7 под схват в кассете инструмента, хвостовика 8 рабочего органа, с вьпюлненным на нем лысками, причем в боковой стенке посадочной втулки выполнено ответное окно под хвостовик и кулачок 9.

Автоматическое взятие рабочего органа из вилки магазина происходит следующим образ ом.

В исходном положении посадочную втулку 1 pacnoJiar aiyT напротив хвостовика 8, окном в посадочной втулке к хвостовику. Затем производится совмещение оси посадочной втулки и хвостовика схвата.

В случае использование манипулятора с шарнирмо соединенными звеньями движение совмещения посадочной втулки и хвостовика схвата производится враще.1ием последнего звена вокруг шарнира.

В случае использования манипулятора с линейными степенями подвижности дви)хение совмещения посадочной втулки и хвостовика схвата может производиться либо сбоку плоскопарал- дельным перемещением последнего звена манипулятора, либо сверху движением вдоль совмещенной оси. После этого производится поворот посадочной втулки 1 на 90° вокруг продольной

оси. В продессе поворота втулки байонетный замок (5 и 6) замыкается, фиксатор 2, переместившись к упору 3, отжимается; фиксатор 4-под действием кулачка 9 отжимается, расфиксиРУ схват относительно посадочной вилки 7.

Далее рука манипулятора отводится от посадочной вилки, увлекая за собой схват, причем фиксатор 2,

отойдя от упора 3 фиксирует схват от поворота относительно посадочной втулки,

Формула изобретения

5

Устройство автоматической смены схватов, содержащее посадочную втулку на кисти манипулятора кассеты для сменного рабочего органа, имеющего

Q хвостовик с выступом, образушищм с соответствующим пазом в посадочной втулке байонетный замок, отличающееся тем, что, с целью расширения области применения, на боковой поверхности посадочной втулки выполнено прямоугольное окно для хвостовика рабочего органа, имеющего соответствующие ему две лыски, кулачок и фиксатор в виде подпружи венного двуплечего рычага, одно плечо которого имеет возможность взаимодействия с фигурным выступом на хвостовике, а другое - с соответствующим упором на кассете, при этом кулачок имеет возможность взаимодействия с дополнительно введенным фиксатором, расположенным на кассете и выполненным в виде пружинной задепки, имеющей возможность расположения в пазу хвостовика рабочего органа.

-dfh-T

фиг. г

Вид 5

Фие.Ц

5

Фие.5

Фиг. В