Схват промышленного робота Советский патент 1980 года по МПК B25J15/02 

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным для захвата и удержания деталей при сборке.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является охват, содержащий расположенные на корпусе приводные губки, выполненные в виде изогнут гх упругих пластин 1.

Однако такой схват не обеспечивает надежного удержания деталей различных размеров.

Для повышения надежности каждая пластина имеет выпукло-вогнутую форму и снабжена рычагом, жестко соединенным с ее средней частью и связанным с приводом, а концы этой пластины шарнирно установлены на корпусе .

На чертеже изображен предлагаемый схват, общий вид.

Он содержит расположенные на корпусе 1 приводные губки, выполненные в виде изогнутых упругих пластин 2. Каждая пластина 2 имеет выпукло-вогнутую форму и снабжена рычагом 3, жестко соединенным с ее средней частью и связанным с приводом 4. Конць 5

И 6 пластины 2 шарнирно установлены на корп се 1.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении упругие пластины 2 имеют выпукло-вогаутый профиль (сапошная линия), рычаги 3, осуществляющие связь привода 4 с пластинами 2, повернуты вправо по чертежу, пр1{вод 4 отключен. При подходе схвата к загрузочной позиции захватываемая деталь оказывается внутри корпуса 1. Затем привод 4, перемещая конец рычага 3 влево, приводит к скачкообразному переходу упругой пластины 2 из выпукло-вогнутого положения в вогнуто-выпуклое (показанное на чертеже пунктиром), благодаря соединению другого конца рычага 3 со средней частью упругой пластины 2.. При этом происходит надежная фиксация зажимаемой детали даже при ее различных размерах, так как деталь зажимает-ся гибкими элементами. Благодаря упругос,ти пластин 2 деталь, зажатая в схвате, имеет некоторую свободу перемещения на сборочной позиции, куда она доставляется роботом. Возможность относительного перемещения детали

при сборке повышает надехсность процесса за счет самоориентирования собираемых детклей.

После того, как робот переместил деталь, зажатую в охвате на сборочную позицию и произвел сборку, привод 4 перемешает рычаг 3 в исходное состояние. Благодаря соединению рычага 3 со средней частью упругой пластины последняя переходит из одного устойчивого Положения в другое (из вогнуто-выпуклою выпукло-вогнутое), освобождая зажатую деталь. Затем возможно повторение цикла.

Формула изобрегения Схват промыишенного робота, содержащий распо.г1оженные на корпусе привитые губки, выполненные в виде изогнутых упругих пластин, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, каждая пластина имеет выпукло-вогнутую форму и снабжена рычагом, жестко соединенным с ее средней частью и связанным с приводом, а концы зтой пластины шарнирно установлены на корпусе.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе I. Авторское свидетельство СССР N 571369, ел..В 25 J 15/02, 1975.