Схват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности регулировки усилия зажима заготовок.

На фиг.1 изображена конструктивная схема схвата промьгашенно го робота;на фиг.2 - манометрическая трубка, поперечное сечение.

Схват промьшшенного робота содержит расположенные на корпусе 1 приводные губки 2, выполненные в виде изогнутых -пластин, каждая из которых представляет собой манометрическую трубку. Концы манометрических трубок шарнирно связаны с корпусом 1 посредством шарниров 3, а середина также шарнирно связана с корпусом 1 посредством шарниров 4, имеющих возможность поперечного регулированного перемещения (обозначено стрелками). Кроме того, середины манометрических трубок 2 жестко связаны с рычагами 5, образующими вместе с кулисами 6, шарнирно закрепленными в направляющих 7 привода посредством шарниров 8, кулисно- рычажные механизмы. В корпусе вы- полнены отверстия 9 для двусторонней подачи заготовок 10.

Схват промьш1ле.нного робот а работает следующим образом-.

При подводе схвата к загрузочной позиции захватываемая заготовка 10 оказьшается внутри корпуса 1, наприQ

g 0 5 0

5

мер, с левой стороны (фиг.1). Затем направляющие 7 привода перемещаются навстречу заготовке 10, воздействуя на кулисно-рычажной механизм, что приводит к скачкообразному переходу трубок 2 из выпукло-вогнутого положения в вогнуто-выпуклое (показано пунктиром). Происходит фиксация зажимаемой заготовки. При это{4 усилие зажима предварительно регулируется изменением давления рабочей среды, находящейся в манометрических трубках, и положением шарниров 4, которое регулируется, например, с помощью винтовых механизмов.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий расположенные на корпусе приводные губки, выполненные в виде изогнутых пластин, имеющих выпукло-вогнутую форму, концы которых шарнирно связаны с корпусом, а середина жестко соединена с рычагом, кинематически связанным с приводом, о т л и - чающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, середина пластины шарнирно связана с корпусом и имеет возможность регулировочного поперечного перемещения, кинематическая связь рычага с приводом осуществлена посредством кулисы, а пластины выполнены в виде манометрических трубок с возможностью подачи в их внутреннюю полость рабочей среды под давлением.

Изобретение откосится к машиностроению, а именно к схватам промыш- ленньгх роботов и манипуляторов. Цель Г изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности регулирования усилия зажима заготовок. Схват подводится к заготовке 10 таким образом, что она оказывается внутри корпуса 1. Затем направляющие 7. привода перемещаются навстречу заготовке 10, воздействуя на кулисно-рычажный механизм, что приводит к скачкообразному переходу губок 2 из выпукло-вогнутого положения в вогнуто-выпуклое. При этом усилие зажима предварительно регулируется изменением давления рабочей среды в губках 2, выполненных в виде изогнутых пластин, каждая из которых :. представляет собой манометрическую трубку, и положением шарниров 4. 2 ил. с (Л с оо ел СП 4 00 го

(pus.Z

Редактор М.Петрова

Составитель Т.Пинчук Техред А.Кравчук

Кор Под

5746/18 Тираж 952

.ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113033, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор Л.Пилипенко Подписное