Схват промышленного робота Советский патент 1980 года по МПК B25J15/02 

I

Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других областях как средство для удержания и перемещения деталей при различных технологических процессахИзвестен схват промышленного робота, содержащий губки, связанные с приводом упругим элементом 1.

Недостатком известного устройства является ограниченные технологические возможности при использовании его для сборки деталей.

Для расширения технологических возможностей схвата хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проходяшей через линию перегиба каждой плоской пружины.

На чертеже изображен предлагаемый схват промышленного робота, продольное сечение.

Он содержит закрепленные в корпусе 1 с помощью шарниров 2 губки 3 с пружиной 4. Хвостовик каждой губки 3 выполнен в виде изогнутой плоской пружины, с щарпирно закрепленным концом 5, что обеспечивает на-,

дежный зажим детали при переходе пружины из одного устойчивого состояния (и перегибом к оси схвата) в другое (перегибом от оси схвата). Шарнир 5 повышает быстродействие и надежность процесса перехода пружины из одного состояния в другое. Перегиб пружины 4 снабжен приводом, выполненным из двух пневматических камер 6 и 7.

Работает схват следующим образом.

В исходном состоянии (на чертеже показа ю сплошной линией) плоская пружина 4 изогнута перегибом в сторону оси схвата и губки 3 разведены. При подаче сжатого воздуха в пневматическую камеру 6 последняя, расширяясь, оказывает давление на перегиб пружины 4. При достижении величины усилия критического значения пружина 4 скачкообразно переходит из одного устойчивого состояния в другое (перегибом от оси схвата), что приводит к перемещению губок 3, зажимающих деталь.

Затем схват перемещается на ггозииию сборки. Сжатый воздух полается в пневмати--)ескую камеру 7, а выхол KaNrepi i 6 соединяется с атмосферой. Камера 7 распжряется и ROOIPM371ствует на перегиб пружины 4 до тех пор, пока последняя не возвращается скачкообразно в исходное положение (перегибом к оси охвата), что приводит к раскрьггию губок 3 н освобождению зажатой детали. Благодаря упругости хвостовиков губок, деталь : зажатая в схвате может перемещаться относительно оси сх:вата на сборочной позиции, что позволяет гфименить для сборки способы самоориентирования деталей, повышая тем самым надежность процесса сборки. Формула изобретения Схват промышленного робота, в корпусе ко торого шарнирно закреплены губкн с хвостовиками, выполне1гными в виде изогнутой плоской пружины и взаимодействующими с приводом, например, с пневматическими камерами, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей охвата, хвостовик каждой губки шарнирно закреплен в корпусе, а привод смонтирован в плоскости, проходящей через линию перегиба каждой плоской пружины. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское сввдетельство СССР по заявке N 2549871/25-08, кл. В 25 J 15/02, 1977.