Способ управления движением промышленного робота Советский патент 1980 года по МПК G05B19/00 

Это достигается тем, что в каждом интервале итерполяции производят дополнительное измерение поступательного перемещения рабочего органа робота, а частоту сигналов задающего генератора изменяют обратно пропорционально величине потупательного перемещения рабочего ргана робота при наличии его углового перемещения, При использовании цилиндрической ли сферической конструкции рабочего органа робота, имеющего в общем слуае вид поворотного рычага переменного радиуса, скорость движения стабилизируют путем изменения частоты сигналов задающего генератора. Однако это изменение производят в зависимости от величины приращения поступательного перемещения рабочего органа (приращения радиуса). Поскольку при увеличении приращения линейная величина элементарного шага (цена импульса) по угловому перемещению увеличивается пропорционально величине поступательного движения (приращения радиуса), то в такой же пропорции увеличивается скорость перемещения рабочего органа на данном интервале интерполяции. Следовательно, для поддержания заданной скорости движения необходимо уменьшить частоту сигналов задающего генератора обратно пропорционально величине поступательного приращения рабочего органа робота.

Указанное изменение частоты сигналов задающего генератора производят только при наличии углового перемещения на данном интервале интерполяции, так как при наличии только поступательного движения (вдсшь радиуса), например, при поступательном движении при вьодвижении рабочего органа робота, скорость движения рабочего орг,ана должна соответствовать заданной скорости

без коррекции ее задающим генератором.

Предлагаемый способ позволяет значительно повысить точность стабилизации скорости движения рабочего органа робота при использовании оборудования неортогональной структуры

Формула изобретения

Способ управления движением промленного робота, основанный на измернии в каждом интервале итерполяции величины углового перемещения рабочего органа робота, изменении частоты сигналов задающего генератора в зависимости от результата измерения и поддержании по результатам изменения частоты сигналов задающего генератора заданной скорости движения рабочего органа робота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности стабилизации заданной скорости движения рабочего органа робота, в каждом интервале итерполяции производят дополнительное измерение поступательного перемещения рабочего органа робота, а частоту сигналов задающего генератора изменяют обратно пропорционально величине поступательного перемещения рабочего органа робота при наличии его углового перемещения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертиз

1.Проспект фирмы Сименс на выставке технологического оборудования в Ганновера, 1973, Система SinumeriR-520 К.

2,Способы подготовки программ и интерполяторы для контурных систем числового управления станками М, Машиностроение, 1970,

с,88-93.