Рукоятка обучения промышленного робота Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 

дополнительным датчикогд угловых перемещений, одни (КОНЦЫ рычагов расположены на оси, жестко связанной с. неподвижным элементом датчика вертикальных угловых перемещений, соединенного со скобой, а другие концы этих и основных рычагов шарнирно соединены между собой попарно, при этом в одной из пар концы рычагов соединены между собой через дополнительный датчик.

Такое выполнение рукоятки обучения шромышленного робота знач1ительно увеличивает маневренность указателя рукоятки в направлении основного перемещения, что позволяет производить обучение робота наряду с методом следящего копирования также методом «шагающей рукоятки, что расширяет область ее использования.

На чертеже изображена рукоятка обучения промышленного робота, общий вид.

Рукоятка содержит два датчика / угловых горизонтальных перемещений первых (основных) рычагов 2, установленных на выходном звене 3 робота с общей осью 4 их поворота. Два дополнительных рычага 5 с общей осью 6 поворота соединены попарно с рычагами 2 в одной паре шарнирно, а в другой паре через дополнительный датчик 7 угловых перемещений. Ось 6 поворота жестко связана с неподвижной частью первого датчика 8 угловых вертикальных перемещений, подвинсная часть которого содержит скобу 9. Последняя связана с рамкой 10 через второй датчик // угловых вертикальных пер емещений. Указатель 12 соединен с рамкой W через датчик 13 линейных перемещений.

Рукоятка обучения работает следующим образом.

Оператор пе||)емещает указатель 12 в очередную точку заданной траектории при непоДвижной руке 3 робота.

В процессе пе ремещения рукоятки рычаги 2 и 5 поворачиваются вокруг осей 4 и 6, при этом работают датчики 1 и 7 угловых opизoнтaльныx перемещений. При изменении оператором ориентации указателя 12 работают датчики 8 и 11 угловых вертикальных перемещений. Смещение оператором указателя 12 в вертикальной плоскости приводит к появлению оигнала на выходе датчика 13 линейных пе1ремещений. Сигналы датчиков /, 7, 8, 11 и 13 поступают, например, в реверсивные счетчики, с которых по команде оператора поступают на соответствующие приводы руки 5.

Оператор удерживает указатель 12 в очередной точке траектории до обнуления реверсивных счетчиков, т. е. до тех пор, пока рука 3 робота не займет новое положение, соответствующее нулевому положению датчиков /, 7, 8, 11 и 13. Затем оператор переводит указатель 13 в следующую точку траектории и снова дает команду на отработку рукой 3 робота заданных датчиками 1, 7, 8, 11 и 13 величин перемещения. Угол поворота рукоятки обучения в горизонтальной плоскости измеряется разностью сигналов датчиков / угловых горизонтальных перемещений. Дополнительным датчиком 7 измеряется величина перемещения указателя 12 вдоль траектбрии.

Измерение положения указателя 12 датчиками 1, 7, 8, 11 и 13 позволяет осуществлять перемещение руки 3 робота на каждом интервале между опорными точками траектории одновременно по всем осям координат. Задаваемые этими датчиками величины перемещений в процессе отработки могут интерполироваться. Перемещение руки 3 (робота будет осуществляться при этом одновременно по всем осям координат по кратчайшему пути.

Область использования рукоятки обучения расширяется за счет повышения 1маневренности указателя относительно руки робота, что позволяет производить обучение робота путем поочередного перемещения от

точки к точке указателя и руки робота.

Формула изобретения

Рукоятка обучения промышленного робота, содержащая основные (рычаги, одни концы которых соединены с датчиками угловых горизонтальных перемещений, ось поворота которых (рычагов) смонтирована

на выходном звене робота, скобу, жестко связанную с подвижным элементом одного из датчиков угловых вертикальных перемещений и шарнирно соединенную через другой датчик угловых вертикальных перемещений с рамкой и указателем, имеющим датчик линейного перемещения, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, она снабжена двумя дополнительными рычагами и

дополнительным датчиком угловых перемещений, одни концы дополнительных рычагов расположены на оси, жестко связанной с неподвижным элементом датчика угловых вертикальных перемещений, жестко соединенного со скобой, а другие концы этих и основных рычагов шарнирно соединены между собой попарно, при этом в одной из пар концы рычагов соединены между собой через дополнительный датчик.