Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J11/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для работы с технологическим оборудованием в автоматическом цикле.

Известен мансшулятор, предназначенный для работы с технологическим оборудованием в автоматическом цикж, в котором содержится механическая рука, смонтированная на основании {1.

Недостатком указанного манипулятора является то, что он не обладает ишрокими технологическими возможностями вследствие ограниченной подвижности механической руки.

Известен также манипулятор, содержащий смонтированную н поворотной платформе механическую руку с приводом качания вокруг оси и с радиально выдвигающейся кистью, механизм поперечного перемещения руки, включакшшй каретку и привод, и коллектор передачи знергоносителя, расположенный внутри платформы 2.

Однако этот манипулятор не обладает ъы сокими эксплуатационными качествами и технологическими возможностями вследствие того, что установка поворотной платформы на поступательно двигающуюся каретку позволяет проводить работы в декартовых коорданатах только в одном положении робота, при котором направляющие руки перпендикулярны направляншщм поперечного сдвига; а также того, что рашоложение impmipa качания руки над осью поворота платформы затрудняет получение большой зоны обслуживания в вертикальной плос10кости, так как угол качания руки ограничен основанием робота и также затрудняет смену уплотнительного элемента в подвижном коллекторе передачи энергоноснтеля.

Цель изобретения является повышение эк15сплуатационных качеств и расширение технологических возможностей манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что платформа выполнена в виде планщайбы, в верхней части механизма поперечного перемещения

20 руки закреплены направляющие, а коллектор расположен между направляюцдами, при этом платформа снабжена вставкой, установленной на верхних плоскостях кареток, а ось и лри37вод качания руки расположены на этой встав ice за габаритом платформы со стороны кисти. На фиг. 1 изображен предлагаемый ма шпулятор, разрез; ан фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1. Манипулятор состоит из рамы 1, на кото рой установлена несущая; ось 2. На подшипниках 3 и 4 установлена поворотная платформа 5, верхМя часть которой вьшолйена в виде планшайбы. Внутри нес)ацей оси 2 имеются каналы подвода энергоносителя к подвижным частям манипулятора. С поворотной платформой жестко связан подвижный коллектор б, в котором каналы подвода знергоносителя уплотнены кольцами 7. На верхний торец планшайбы поворотной платформы 5 установлен kb Пус 8 Механизма nonfepeimoro перемещения руки а на нижнем торце планцгайбы установлена Приводная шестерня 9, с которрй .связан привод 10 поворота платформы 5. В центральной части корпуса 8 имеется полость для размещения подвижного коллектора С боковь1ми частями корпуса 8 жестко связаны Две направляюпдае И, механизма поперечного перемещения руки. На направляющих на шарнирах 12 установлены две каретки 13 и 14, находящиеся по разные стороны корпуса 8 и жестко связанные одна с другой элементом 1 имеющим в центральной части окно для досту па к коллектору 6.-, Привод 16 механизма поперечного перемещения руки расположен сбоку от направляющих и кинематически связан с кареткой 13. На верхней плоскости элётйента 15 жестко закреплена вставка 17 коробчатой формы со ско сом в верхней части. В центральной ча;сти кор1 уШ йаетЪ скосе имеется окно для доступа к коллектору 6. Щ правом торце вставки 17 установлен привод 18 механизма качания руки На верхнем торце вставки 17 установлен кронштейн 19, в котором на подшипниках 20 шарнирно установлен корпус 21 руки 22. Рука 22 имеет кисть 23, которая поступательно переме тцаётся- отеесительно корпусу руки по йап авляющим 24. Последние установлены под лом 90° к направляющим 11 механизма поперечного перемещения руки. Манипулятор работает следующим образом. Из устройства программного управления подаются сигналы на привод движений коллектора 6 манипулятора, которые в автоматичес: ком цикле отрабатывают заданные значения перемещений. Поворотная платформа 5 в подшипниках 3 и 4 поворачивается вокруг несущей оси 2. Вместе с платформой 5 поворачиваются коллектор 6, корпус 8 механизма поперечного перемещения руки, вставка 17 с установленным на ней Приводом 18 качания РУ1СИ 22. . Привод механизма поперечного перемещения руки перемещает по направляющим П каретки 13 и 14 и связанные с ним элемент 15 и вставку 17 с установленньпу на ней приводом 18 качания руки. Привод 18 механизма качания руки Производит качание руки относительно подшипника .20, установленного в кронштейне 19. Привод кисти через кинематические связки приводит в Движение исполнительные органы кисти. Ф о р мула из об р е т е н и я I Манипулятор, содержащий смонтированную на поворотной платформе механическую руку с приводом качания вокруг оси и с радиально выдвигающейся кистью, механизм поперечного йеремещеняя руки, включающий каретку и привод, и коллектор передачи энергоносителя, расположенный внутри платформы, отличающийся тем, что, с целью повышения эксплуаташ онных качеств и расщирения технологических возможностей манипулятора, платформа вьтолнена в виде плаишайбьь в верхней части механизма поперечного перемещения руки закреплены направляющие, а коллектор расположен между направляющими, при этом платформа снабжена вставкой, установленной на плоскостях кареток, а ось и привод качания руки расйоложены на этой вставке за габаритом платформы со стороны кисти. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе , 1.Патент США № 3575301, кл. 214-1, 1971. 2. Робот Kawasaki Unimate 5030 Pebelopment and Application report in the are welding and assembly operation bythe High- perfomanee Robot Symposium oh Indystrial Robots. Tokyo. 1974.

« &

Л)

.4.

тт

«9 Ckl