Манипулятор Советский патент 1980 года по МПК B25J9/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автомагизации технологических процессов. Известно устройство для перемещения изделий, содержащее вертикальную колонку с приводом подъема и поворотную стрелу, содержащую два шарнирно-сочлененных звена, одно из которы концевое, снабжено схватом, а второе связано с приводом поворота стрелы {ij. Недостатком известного устройства является то, что концевое звено управляется рг своего aBTOHot-fHoro привода, что усложняет конструкцию и снижает надежность работы манипулятора. С целью упрощения конструкции и повышения надежности на пути перемещения стрелы установлены упоры, а концевое звено стрелы в месте сочленения со вторым звеном снабжено фиксатором и выступами предназначенными пля взаимодействия с упорами, причем упоры выполнены в вице роликов. На фиг. 1 изображен манипулятор, общий виа; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1 (сочленение звеньев стрелы); на фиг. 3разрез А-А на фиг. 1; на фиг, 4 - разрез Б-Б на фиг. 1, на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. 6 - разрез Г-Г на фиг. 4. Манипулятор состоит из вертикальной колонны 1, привода 2 подъема, выполненного в виде гидроцилинора, привода 3 поворота стрелы, состоящей из двух шарнирно-сочлененных звеньев, приводного звена 4 и концевого звена 5, снабженного вилкообразным схватом 6, упоров 7,8,9,1О, 11,12,13 и 14, фиксатора, вмонтированного в концевое звено 5 стрелы и состо5пцего из шарика 15, толкателя 16, пружины 17 и резьбовой пробки 18. Для взаимодействия с шариком фиксатора на торце, втулки 19 звена 4 выполнены лунки 2О. Звенья 4 и 5 сочленяются с помощью оси 2 1, радиальных подшипников 22, упорного подшипника 23, полуколец 24 и крышки 25.

Привод поворота стрелы состоит из двух гидроципинцров 26, рейки 27 и зубчатого колеса 28, связанного с колонной 1 шпонкой 29.

Звено 5 для взаимоцействия с упорами 8,9,10,11,12,13 и 14 свабжено выступами 30,31,32,33,34. Упоры выполнены в виде роликов и установле1(1ы в камере

35 с помощью кронштейнов 36. Втулки 37 служат подшипниками для роликов упоров, установленных на пути перемещения стрелы с изделием 38.

Манипулятор работает следующим об-г разом.

Для перемещений изделия 38 из положения в в положение б поворачивают стрелку манипулятора из среднего положения часовой стрелке. При повороте звено 5 своим выступом 31 наезжает на упор 10 и, взаимодействуя с ним, разворачивается на некоторый угол относительно оси звена 4, который фиксируется попаданием шарика 15 в соответствующую лунку 20 (положение г). При дальнейшем вращении стрелы во взаимодействие вступают выступ 30 и упор 9, разворачивая звено 5. Звено 5 занимает дальнее положение, при котором зев схвата 6 наезжает на изделие 38, при дальнейшем повороте стрелы звено 5, взаимодействуя зевом схвата 6 с изделием 38 принимает положение а, это положение обеспечивается упором 7 и ограничением угла поворота звена 4. Включают гидроцилиндр привода 2 подъема, под действием которого колонна 1 вместе со стрелой и захваченным изделием поднимается в положени а. Включают привод поворота стрелы против часовой стрелки, при этом правый гидроцилиндр 26 привода 3 переместит рейку 27 влево, а она повернет шестерню 28, вращение через шпонку 29 перецаегся колонне 1 и связанному с ней звену 4 стрелы. Звено 5 стрелы поворачивается вместе со звеном 4 до упора боковой стороной в ролик упора 8, при дальнейшем повороте звена 4 звено 5 поворачивается

на фиксируемый угол относительно звена 4, далее вступают во взаимодействие упор 9 с выступом 33 звена- 5, разворачивая это звено в положение г, при дальнейшем движении звено 5, взаимодействуя последовательно с выступами 30,31,32 и своей боковой стороной с утрами 1О, 11,12,13 и 14, занимает положение б. Переключают гидроцилиндр привода подъема и колонна 1 вместе со стрелой и перемещаемым изделием опускается, при этом перемещаемое изделие становится на платформу печи, а схват 6 опускается ниже. При включении вращения стрелы по часовой стрелке схват 6 выходит из контакта с перемещаемым изделием, звено 5, взаимодействуя с упорами 13,12,11 зани - мает положение в, включают привод поворота. Цикл завершен.

Аналогично происходит работа манипу лятора и при перемещении изделия из положения б в положение а.

Ф О р М у л

а изо

р е т е н и я

1. Манипулятор для перемещения штучных изделий, содержащий вертикальную колонну с приводом подъема и поворотную стрелу, включающую два шарнирно-сочлененных звена, одно из которых, концевое, снабжено схватом, а второе связано с приводом поворота стрелы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, на пути перемещения стрелы установлены упоры, а концевое звено стрелы в месте сочленения со вторым звеном снабжено фиксатором и выступами, предназначенными для взаимодействия с упорами,

2. Манипулятор по п. 1, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что упоры выполнены в виде роликов.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе I. Авторское свидетельство СССР К9 174.928, кл. В 23 Q 7/04, 1963.

SL

. s

f- 1

Чг:-1

J

t:n

9иг. 6 иг. б