Устройство для автоматической очистки и окраски судового корпуса Советский патент 1980 года по МПК B63B59/10 

Изобретение относится к судостроению, в частности - к устройствам для автоматической очистки и окраски корпуса.

Известно устройство для автоматической очистки и окраски судового корпуса, содержащее самоходную тележку с установленной на ней телескопической стрелой, оснащенной сервомеханизмами наклона и выдвижения стрелы, свободный конец которой осью связан с держателем рабочих приспособлений с помощью сервомеханизма поворота держателя в плоскости наклсжа стрелы, и установленные на держателе датчика зазора между рабочими приспособлениями и судовым корпусом, выходы которых электрически соединены со входами сумматоров сервомеханизмов наклона стрелы и поворота держателя 1.

Цель изобретения - повышение качества и . стабилизащ1и заданной скорости обработки су:дового корпуса.

Для зтого устройство снабжено датчиками скорости вьщвижения стрелы и угла поворота держателя в плоскости наклона стрелы, задатчиком скорости обработки судового корпуса

и блоком умножения, при этом датчик скорости выдвижения стрелы механически связан с ее выдвигающейся частью, а датчик угла поворота держателя установлен иа оси последнего, причем вход сумматора сервомеханизма выдвижения стрелы электрически соединен с выходами датчика скорости выдвижения стрелы и блока умножения, вход которого соединен с выходами датчика угла поворота держателя и задатчика скорости обработки судового корпуса.

На фиг. 1 схематически изображено описываемое устройство; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема взаимодействия датчиков с сервомеханизмами.

Устройство содержит самоходную тележку 1 с телескопической стрелой 2, оснащенной сервомеханизмом 3 иаклсжа. К свободному концу стрелы 2 шариирно прикреплен держатель 4 рабочих приспособлений, несущий датчики 5 и 6 зазора между корпусом судна 7 и рабочими приспособлениями 8. Держатель 4 поворотно закреплен на горизсжтальной оси 9 в плоскости наклона стрелы 2 с помощью свервомеха-,

иичма К) поворота держателя. С выдвигающейся частью 11 телескопической стрелы связан датчик 12 скорости выдвижения (складывания) стрелы. С (ХЬЮ 9 поворота держателя 4 связан датчик 13 угла поворота держателя в пл(х;кости наклона стрелы.

Выходы датчиков 5 и 6 соединены с сумматором 14 сервомеханизма 10 поворота держателя, и сумматором 15 сервомеханизма 3 наклона стрелы. Выходы датчика .13 угла поворота держателя и задатчика 16 скорости обработки соединены со вхсздами- блока 17 умножения, выход которого соединен с первым входом сумматора 18 сервомеханизма 19 выдвижения стрелы, второй вход которого соединен с выходом датчика 12 скорости вьщвижения стрелы.

В качестве сервомеханизма 19 выдвижения стрелы 2 применен телескопический гидроцилиндр, у которого происходит одновременное вьщвижение или складывание всех трех секци

Телескопическая стрела 2 может быть выполнена также в виде складываюидихся друг в друга рам с приводом от электродвигателя через систему блоков и тросов.

В качестве датчика 13 угла поворота держателя может быть применен потенциометрически датчик с профилированной обмоткой. Датчик 1 скорости выдвижения стрелы может быть построен, например, на основе датчика цифроаналогового типа с дифференцирующим усили: телем на выходе.

Устройство работает следующим образом.

Скорость и выдвижения стрелы 2 при движении рабочих приспособлений в вертикальной плоскости по линии, равноотстоящей от криво.1шнейной поверхности корпуса судна 7, определяется соотнощением

и,, UOCOST,(1)

где UQ - заданная скорость обработки;

7 - угол между векторами.

Поскольку скорость перемещения рабочих приспособлений отиоскгельно обрабатываемой поверхности должна оставаться неизменной, равной заданной скорости обработки Uo, скорость удлинения стрелы, как следует из приведенного соотношения, должна изменяться по закону косинуса утла у. Последний может изменяться от нуля при вертикальном положе-; НИИ стрелы у борта до 180° при горизонтальном расположении стрелы и работе по днищу корпуса. При переходе через 7 90°cos7 меняет знак, что соответствует изменению направления вектора U на 180°, т.е. переходу от выдвижения к складыванию, или наоборот.

Сервомеханизм 19 вьщвижения стрелы задает движение, например складывание; Датчик

5 и 6 при этом выдают сигнал на управление сервомеханизмом 10 так, чтобы при равных зазорах X, и Хг соответственно межггу датчиками 5, 6 и корпусом 7, сигнал рассогласования на выходе сумматора 14 был равен нулю. Одновременно датчики 5 и 6 управляют сервомеханизмом 3, обеспечивая неизменность заданного зазора. Таким образом, при движении рабочих приспособлений 8, например, вниз одновременно складывается стрела 2, разворачивается держатель и наклоняется стрела. При зтом блок 17 умножения непрерывно формирует управляющий сигнал На вход сумматора 18 согласно соотношению (1), а сервомеханизм 10 обеспечивает с помощью датчика 12 требуемую скорость, позволяющую стабилизировать скорость обработки.

После проведения очередной пояосы, охватывающей бортовую, скуловую и днищевую части корпуса устройство перемещают на щаг обработки вдоль .корпуса.

V.

Формула изобретения

Устройство для автоматической очистки и окраски судового корпуса, содержащее самоходную тележку с установленной на ней телескопической стрелой, оснащенной сервомеханизмами наклона и вьщвижения стрелы,, свободный конец которой осью; связан с держателем рабочих приспособлений с помощью сервомеханизма поворота держателя в плоскости наклона стрелы, и установленные на держателе датчики зазора между рабочими приспособлениями и судовым корпусом, вькоды которых злектрически соединены со входами сумматоров сервомеханизмов наклона стрелы и поворота держателя отличающееся тем, что, с целью повыщения качества и стабилизации заданной скорости обработки судового корпуса, оно снабжено датчиками скорости выдвижения стрелы и угла поворота держателя в плоскости наклона стрелы, задатчиком скорости обработки судового корпуса и блоком умножения, при. этом датчик скорости вьивижения стрелы механически связан с ее выдвигающейся частью, а датчик угла поворота держателя установлен на оси последнего, причем вход сумматора сервомеханизма выдвижения стрелы злектрически соединен с выходами датчика скорости выдвижения стрелы и блока умножения, вход которого соединен с выходами датчика угла поворота держателя и задатчика скорости обработки судового корпуса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

Ь Патетт Японии № 34987, кл. 84 К 52, 1969.

%.

; VfV

,таот,. .