Способ управления тормозными режимами подъемной машины Советский патент 1980 года по МПК B66B1/32 B66B5/02 

(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТОРМОЗНЫМИ РЕЖИМАМИ

Изобретение относится к области автоматизации подъемно-транспортных механизмов.

Известен способ управления тормозными режимами подъемной машины, 5 заключающийся в формировании эталонного значения сигнала замедления в зависимости от нагрузки на валу подъемной машины, направления движения и местоположения груза, его скорости Ю и причины включения тормоза l.

Недостатком известного способа является отсутствие возможности обеспечения высокой динамической точности управления тормозными режимами 5 подъемной машины, таккак в нем не учитываются эксплуатационные изменения параметров тормозной системы, обусловленные, например, износом, попаданием масла и воды на поверх- 20 ность тормозных колодок или изменениями рабочих параметров других элементов тормозной системы. Кроме того, в известном способе не исключается первоначальная динамическая ошибка 25 в случае торможения по ошибке замедления груза, возникающей из-за изменения, нестабильности упомянутых параметров, так как регулирующий сигнал по ошибке в этом случае воз- 30 ПОДЪЕМНОЙ МАШИНЫ

никает по истечении времени не менее чем /1-3 Т,у, где Т -инерционность системы торможения подъемной машины, что приводит к появлению дополнительных динамических нагрузок на элементы подъемной машины.

Цель изобретения - уменьшение динамических нагрузок на элементы подъемной машины.

Эта цель достигается тем, что по предлагаемому способу дополнительно формируют в зависимости от указанных условий эталонное значение тормозного усилия, определяют ве.пичину нестабильности параметров тормозной системы и величину разностного сигнала между эталонньлм и фактическим замедлениями, причем начальное значение тормозного усилия задают пропорционально величине нестабильности параметров тормозной системы, а разностный сигнал между эталонным и-фактическим замедлениями подают на изменение тормозного усилия с задержкой времени, определяемой величиной эталонного значения тормозного усилия и причиной включения тормоза.

Способ может быть реализован следующим образом. До начала процесса торможения с помощью датчиков определяют направле ние движения груза и нагрузку на .валу подъемной машины, на основании которых формируют сигналы эталонного тормозного усилия и замедления, т.е. воздействуют на тормоз с учетом величины фактической нагрузки и направления движения груза. По величине полученного при этом или по заданной вели чине воздействия на Тормоз формируют необходимое значение времени задержг ки воздействия на тормоз разностного сигнала да .где а- и адзаданное и действительное значения замедления груза, которое выбрано так, что за этот промежуток времени обеспечено условие а.га-при начальном заданном значении воздействи на тормоз. Очевидно, что в этом случ д или в пределах ± л ад допустим значение разностного сигнала), что обеспечивает плавный переход разомкнутой по замедлению груза системы торможения на замкнутую по ошибке замедления груза. Кроме того, величи на этого времени задержки определяет сй также и причиной включения тормоза, так как структура системы торможения подъемной машины должна зависеть и от упомянутой причины. На тор моз до начала процесса торможения воздействуют также и по величине сиг нала, определяемого нестабильностью параметров тормозной системы, значение которого может быть- определено экспериментально в предшествующем цикле торможения или с помощью измерения основных параметров тормозной системы, например, коэффициента трения тормозных колодок или толщины и температуры футеровки тормозных элементов. Эта операция позволяет заранее учесть величину возможной сшибки Да и обеспечить за счет изменения регулирующего воздействия на тормоз условие . Таким образом, роздействие до начала торможения груза на тормоз по величине упомянутого сигнала исклю-чает возможность появления ошибки регулирования при переменных значениях этого сигнала, а выбор момента времени подачи в систему управления замедлением груза разностного сигнала ла в зависимости от величины воздействия на тормоз и причины включения тормоза снижает начальную динамическую ошибку управления тормозным режимом, т. е. приводит к исключению значительных динамических нагрузок на элементы подъемной машины. Формула изобретения Способ управления тормозными режимами подъемной машины, заключающийся в формировании эталонного значения сигнала замедлений в зависимости от нагрузки на валу подъемной машины,, направления движения и местоположения груза, его скорости и причины включения тормоза, о т л ичающийся тем, что, с целью уменьшений динамических нагрузок на элементы подъемной машины, дополнительно формируют в зависимости от указанных условий эталонное значение тормозного усилия, определяют величину нестабильности параметров тормозной системы и в.еличину разностного сигнала между эталонным и фактическим замедлениями, причем начальное значение тормозного усилия задают пропорционально величине нестабильности параметров тормозной системы, а разностный сигнал между эталонным и фактическим замедлениями подают на изменение тормозного усилия с задержкой времени, определяемой величиной эталонного значения тормозного усилия и причиной включения тормоза.