Стыковочное устройство робота Советский патент 1991 года по МПК B25J15/00 

жимных губок губка 6 перемещает рейку 17, которая перемещает рейку 16 через зубчатую передачу. Рейка 16 вращает втулку 3 и

байонетные элементы 4 и 25 выходят из зацепления друг с другом. Стыковка происходит в обратном порядке. 3 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам,предназначенным для работы со сменными рабочими органами. Цель изобретения - повышение грузоподъемности, упрощение позиционирования и повышение его точности. Стыко24 вочное устройство содержит байонетную втулку 3, установленную на корпусе руки 1 робота и имеющую байонетные элементы 4, взаимодействующие с байонетными элементами 25, расположенными на корпусе схвата 10 робота, несущего приводные зажимные губки 6. Привод поворота втулки 3 выполнен в виде двух зубчатых реек 16 и 17, установленных на приемном столе 15 и связанных между собой зубчатой передачей Одна из реек установлена с возможностью зацепления с зубчатым венцом 14, выполненным на наружной поверхности втулки 3, а другая - с одной из зажимных губок соединением типа выступ - паз. При смене схвата рука робота вертикально опускается на посадочные элементы стола 15. При включении привода перемещения заё О ю VI 4 О СО

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом, а именно со схватом, несущим приводные зажимные губки.

Цель изобретения - повышение грузоподъемности робота, упрощение и повышение точности позиционирования рабочего органа за счет уменьшения его веса.

На фиг. 1 показан робот и приемный стол, общий вид; на фиг. 2 - стыковочное устройство в положении стыковки; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.

Стыковочное устройство,содержит установленную на корпусе руки 1 робота 2 втулку 3 (фиг. 2), имеющую байонетные зажимные элементы 4. В корпусе руки 1 расположен привод перемещения зажимных губок 5 и 6 робота, состоящий из двигателя 7, вал 8 которого взаимодействует при стыковке с валом червяка 9, смонтированного в корпусе схвата 10, и связанного зацеплением с червячным колесом 11, передающим вращение винтам 12 и 13, связанным с, зажимными губками 5 и 6. На наружной поверхности втулки 3 выполнен зубчатый венец 14. На приемном столе 15 смонтирована зубчатая рейка 16, связанная зубчатой передачей с параллельной ей зубчатой рейкой 17. установленной также на столе 15. На рейке 17 выполнен паз 18, а на одной из прижимных губок 6 выполнен выступ 19 соответственно этому пазу. На столе 15 выполнены также посадочные пазы 20 и 21, а на схвате робота - выступы 22 и 23. Байо- нетная втулка фиксируется подпружиненной защелкой 24. На корпусе схвата 10 установлены ответные байонетные элементы 25. На корпусе руки 1 робота 2 выполнены посадочные пальцы 26 и 27, а на корпусе схвата 10 - соответствующие отверстия 28 и 29. На столе 15 установлен также упор 30, взаимодействующий с защелкой 24.

Устройство работает следующим образом.

При необходимости смены схватов робота рука робота по заданной программе ЧПУ подходит к приемному столу 15 и сверху опускается на него. Зажимные губки 5 и 6 при этом находятся в положении, перпендикулярном показанному на фиг. 1, и сведены до минимального расстояния между собой.

При этом выступы 22 и 23 корпуса схвата 10 размещаются в посадочных пазах 20 и 21, а зубчатый венец 14 втулки 3 входит в зацепление с зубчатой поверхностью рейки

16 и выступ 19 входит в паз 18 рзйки 17. Упор 30, воздействуя на защелку 24, выводит ее из зацепления с байонетной втулкой 3.

При совпадении всех посадочных элементов подается команда на развод лрижимных губок и включается двигатель 7. Перемещаясь, губкэ 6 перемещает с помощью соединенна выступ - паз зубчатую рейку 17, которая, в свою очередь, через зубчатую передачу перемещает зубчатую

рейку 16, передающую вращение байонетной втулке 3 через зубчатое зацепление с венцом втулки. Байонетные элементы 4 втулки 3 выходят из зацепления с ответными байонетными элементами 25 гхвага робота.

Подается команда на отвод руки робота, которая отходит горизонтально от приемного стола. При этом защелка 24 фиксирует байонетную втулку 3 а пальцы 26 и 27 выходят из отверстий 28 и 29.

Рука робота горизонтально подходит к другому приемному столу, на котором установлен сменный схват. Стыковка происходит в обратном порядке. Рука робота со

сменным схватом вертикально отходит от приемного стола.

Таким образом, использование предлагаемого стыковочного устройства позволяет значительно сократить вес сменных схватов

робота, что обеспечивает повышение их грузоподъемности, простоту и точность позиционирования рабочего органа робота в процессе его работы.

Формула изобретения

Стыковочное устройство робота для соединения его руки с установленным на приемном столе схватом. несущим приводные зажимные губки, содержащее байонетное соединение, выполненное в виде втулки с

зубчатым венцом,- расположенным на наружной поверхности втулки, связанной с приводом ее вращения и имеющей Ьайонет- ные элементы, взаимодействующие с ответными байонетными элементами схвата, о тличающееся тем что. с целью повышения грузоподъемности робота, упрощения позиционирования схвата и повышения его точности за счет уменьшения веся схвата.

привод вращения втулки выполнен в виде установленных на приемном столе двух зубчатых реек, кинематически связанных между собой, причем одна из реек установлена

AW

с возможностью зацепления с зубчатым венцом на втулке, а другая - с одной из приводных зажимных губок соединением типа выстум - паз.

Л7 22 6