Манипулирующее устройство Советский патент 1980 года по МПК B21D43/10 B21J13/10 

1

Изобретение относится к средствам автоматизации штамповочного производства, а именно к средствам автоматизации загрузки на позицию штамповки заготовки.

Известно манипулирующее устройство для подачи тонколистовых заготовок в рабочую зону, содержащее захватную головку с основной парой губок, одна из которых неподвижна, а другая выполнена в виде щарнирно смонтированного на корпусе захватной головки средней своей частью двуплечего рычага, свободное плечо которого связано с приводом перемещения 1.

Однако такое устройство имеет невысокую производительность в виду провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении.

Цель изобретения - повышение производительности работы манипулирующего устройства за счет исключения провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении.

Поставленная цель достигается тем, что захватные губки выполнены в виде пластин, изогнутых по радиусу в плоскости, перпендикулярной к плоскости смыкания губок.

Кроме того захватная головка снабжена дополнительной парой захватных губок, плоскость изгиба которых расположена под углом к плоскости изгиба основной пары захватных губок.

gЗахватная головка может быть снабжена расположенными в плоскости подавае.мой листовой заготовки дополнительными парами захватных губок с чередующимся направлением изгиба пластин.

На фиг. 1 показано предлагае.мое устройство с одной парой захватных губок, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид спереди; на фиг. 3 - то же, вид сверху; на фиг. 4 - устройство с двумя парами захватных губок, вид сверху; на фиг. 5 - сечение на фиг. 4; на фиг. 6 - устройство с тремя захватами губок, вид сверху; на фиг. 7 - сечение Б-Б на фиг. 6.

Устройство с одной парой захватных губок содержит шток 1 совершающий возвратно-поступательные движения от привода (не показан) по направляющим поверхностям захватной головки 2, установленной на руке 3 манипулятора. На корпусе захватной головки 2 закреплен неподвижный кронштейн 4, на конце которого закреплена

верхняя изогнутая захватная губка 5, служащая для -захвата листовой заготовки 6. На штоке 1 выполнен паз 7, в который входит сферический конец двуплечего рычага 8, закрепленного с возможностью поворота вокруг оси 9. На другом конце рычага 8 закреплена нижняя изогнутая захватная губка 10.

Устройство с двумя парами губок содержит две верхние изогнутые захватные губки 11, прикрепленные через расположенные под углом друг к другу планки 12 к неподвижному кронштейну 4, и две нижние изогнутые захватные губки 13, прикрепленные через расположенные под тем же углом, что и планки 12,планки 14 к двуплечему рычагу 8.

Устройство с тремя парами захватных губок содержит три верхние изогнутые захватные губки 15, прикрепленные через планку 16 к неподвижному кронштейну 4, и три нижние изогнутые захватные губки 17, прикрепленные через планки 18 к двуплечему рычагу 8.

Устройство работает следующим образом.

Рука 3 манипулятора подводится на позицию поштучной выдачи, например, листоподатчиком, листовой заготовки 6. При этом щток 1 находится в крайнем левом положении, а заготовка находится между разомкнутыми захватными губками 5 и 10, И и 13, 15 и 17 соответственно вариантал исполнения устройства.

Затем шток 1 передвигается в крайнее правое положение. При этом двуплечий рычаг 8, взаимодействуя своим сферическим концом с пазом штока, поворачивается вокруг оси 9, зажимая листовую заготовку 6 между вышеперечисленными губками. Листовая заготовка при зажиме изгибается, принимая в поперечном сечении форму изогнутых захватных губок, значительно увеличивая при этом свою жесткость на изгиб.

При наличии в устройстве двух пар захватных губок листовая заготовка захватывается двумя парами изогнутых захватных губок 11 и 13, плоскости изгиба каждой из которых расположены под углом друг к другу, и принимает конусообразную в продольном направлении форму, что уменьшает эффект распрямления изогнутой листовой заготовки.

При захвате широкой листовой заготовки тремя парами изогнутых захватных губок 15 и 17 листовая заготовка принимает гофрированную в поперечном сечении форму, что также увеличивает жесткость на изгиб, причем количество захватных губок зависит от ширины листовой заготовки.

Минимальный радиус изгиба выбирается из условия невозможности появления остаточных деформаций в листовой заготовке. Это условие можно выразить формулой:

Rin4.

где11т -минимальный допустимый радиус изгиба листовой заготовки; Е - модуль упругости первого рода

материала заготовки; б - напряжение текучести материала заготовки;

о толщина листовой заготовки. Опытная проверка предлагаемого устройства на промышленных работах УМ-1 и ПР-10И показала высокую эффективность его использования, что позволяет повысить быстродействие манипуляторов и производительность труда.

Формула изобретения

1.Манипулирующее устройство для по дачи тонколистовых заготовок в рабочую

зону, содержащее захватную головку с основной парой губок, одна из которых неподвижна, а другая выполнена в виде щарнирно смонтированного на корпусе захватной головки средней своей частью двуплечего

рычага, свободное плечо которого связано с приводом перемещения, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности за счет исключения провисания и колебаний листовой заготовки при ее перемещении, захватные губки выполнены в виде пластин, изогнутых по радиусу в плоскости, перпендикулярной к плоскости смыкания захватных губок.

2.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что захватная головка снабжена дополнительной парой захватных губок, плоскость

изгиба которых расположена под углом к плоскости изгиба основной пары захватных губок.

3.Устройство по п. 1, отличающееся тем, что захватная головка снабжена расположенными в плоскости подаваемой листовой заготовки дополнительными парами захватных губок с чередующимся направлением изгиба пластин.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 337178, кл. В 21 D 43/10, 1970.

LA

- h-

Фиг1

I

Фиг,.3

Фиг.

- А повернуто 1 Фиг.б 5-5 n