Система программного управленияпРОМышлЕННыМ РОбОТОМ Советский патент 1981 года по МПК G05B19/00 B25J9/00 

(54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ динен со вторым выходом блока считы вания, а выход - со входом блока команд манипулятора и вторым входом второго элемента И, выход которого подключен ко второму входу второго элемента ИЛИ, выход компаратора соединен со вторым входом первого элемента ИЛИ, второй вход второго ключа подключен к третьему выходу.блока считывания, а выход - ко входу блока технологических команд и второму входу третьего элемента И, выход которого соединен со вторым входом тре тьего элемента ИЛИ. На чертеже представлена функциональная схема системы. Система содержит первый элемент И 1, коммутатор 2, программоноситель 3, блок 4 считывания, первый ключ 5, второй ключ б, преобразователь 7, привод 8, датчик 9 положения, компаратор 10, блок 11 команд манипу ятора, датчик 12 команд манипулятора, второй элемент И 13, 6jloK 14 техноло ических команд, датчик 15 технологических команд, третий элемент И 16, четвертый элемент И 17, первый элемент НЕ 18, второй элемент НЕ 19, третий элемент НЕ 20, первый элемент ИЛИ 21, второй элемент ИЛИ 22, трети элемент ИЛИ 23. Система работает следующим образо Считывание кадра и програмгии,. набранного на программоносителе 3, происходит после его установки комму татором 2 по сигналу с выхода первог элемента И 1. Исполнение считанного кадра проис ходит последовательно. Сначала отра батываются перемещения по координатам, затем команды манипулятора и да лее технологические команды. этого на выходе блока 4 считывания вклю чены первый If второй ключи 5 и 6. Выход первого ключа 5 блокируется до м мента появления разрешающего уровня на выходе компаратора 10. Разрешающий сигнал поступает с выхода компаратора 10 при совпадении уровня сигнала, поступакяцего с выхода преобраэователк 7с у ровнем сигнала, поступающего с датчиков положения 9. Поэтому, выполнение команд на манипулятор возможно лишь после окончания процесса позиционирования координат манипулятора. Сигнал о выполнении команд манипулятора поступает со второго элемен та И 13 на вход четвертого элемента И 17 при наличии сигнала с датчика команд манипулятора 12 и разрешает обработку технолог ических..команд.По сигналу с выхода третьего элемента И 16, поступающему на вход первого эле мента И 1, в момент прихода сигнала с датчика 15 технологических команд, первый элемент И 1 формирует сигнал, поступающий на коммутатор 2. При отсутствии в считанном кадре информаии на позиционирование или исполнеие команд, разрешающие сигналы поступают на входы соответствующих ключей 5 и 6 и первого элемента И 1, на вхой ервого ключа 5 непосредственно с ыхода блока 4 считывания через перый элемент НЕ 18, на вход второго люча б через второй, элемент НЕ 19 четвертый элемент И 17 с зыхода первого ключа 5, а на вход первого элеента И 1 с выхода второго ключа 6 ерез третий элемент НЕ 20. Предлагаемое изобретение позволит расширить область применения робота путем программирования последовательных переходов в одном кадре программы. Формула изобретения Система программного управления промышленным роботом, содержащая последовательно соединенные первый эпемент И, коммутатор, программоноситель, блок считывания, преобразователь, привод, датчик положения и компаратор, второй вход которого подключен к выходу преобразователя, последовательно соединенные блок команд манипулятора, датчик команд манипулятора и второй элемент И, последовате.пьно соединеннь1е блок технологических-команд, датчик технологических команд и третий элемент И, отл и ч ающ а я ся тем, что, с целью расширения области применения, она содержит последовательно соединенные первый элемент НЕ, первый элемент ИЛИ, первый ключ, второй элемент НЕ, второй элемент ИЛИ, четвертый элемент И, второй ключ, третий элемент НЕ и третий элемент ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу третьего элемента И, а выход - к первому входу первого элемента И, второй вход которого соединен с выходом четвертого элемента И, второй вход которого подключен к выходу первого элемента ИЛИ, второй вход первого ключа соединен со вторым выходом блока считывания, а выход - со вх.одомблока команд манипулятора и вторым входом второго элемента И, выход которого подключен ко второму входу второго элемента ИЛИ, выход компаратора соединен со. вторым входом первого элемента ИЛИ, второй вход второго ключа подключен к третьему выходу блока считывания, а выход - ко входу блока технологических команд и входу третьего элемента И, выход которого соединен со BTOpbJM входом третьего элемента ИЛИ. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1.Белянин П.Н, Промывлленные роботы. М., Мащиностроение , 1975, с.106-107. 2.Инструкция по эксплуатации Instructions Manual Rooks Mark-lA/ 1976 (прототип).