Цикловая система программногоупРАВлЕНия пРОМышлЕННыМ РОбОТОМ Советский патент 1981 года по МПК G05B19/00 B25J9/00 

(54) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ РОБОТОМ

рез элементы или 5 на приводы 6, устанавливающие схват робота в требуемое положение, а также на входы соответствующих вторых элементов И 8,

Йо приходу схвата робота в требуемое положение, разрешающие уровйи с датчиков 7 положения поступают на йторые элементы ИЗ и с их выходов далее на первый элемент И, на выходе; которого вырабатывается сигнал перехода к обработке следующего шага программы.

Применение изобретения позволит уменьшить габариты программоносителя хтутем уменьшения количества гнезд в кадре/ требуемого для записи положения схвата робота в пространстве,и тем самым уменьшить размеры программоносителя .

Формула изобретения

Цикловая система программного .управления промышленным роботом, содержащая последовательно соединенные первый элемент и, коммутатор кадров, программный блок и по каждой регулируемой координате последовательно содиненные привод, датчик положения и второй элемент И, выход каждого из которых подключен ко входам первого элемента И, отличающаЯ|СЯ тем, чтр, с целью упрощения, она содержит дешифратор и по каждой регулируемой координате элемент ИЛИ, выход которого соединен со входами привода и второго элемента И, а входы - с соответствующими выходами дешифратора, вход которого подклн чен к выходу программного блока

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Нел ЯНИН П. Н. Промышленные роботы М., Машиностроение, 1975, с.48-50.

2. Инструкция по эксплуатации -Instructions Manual Roobs Mark-lAj 1975 (прототип).