Задающее устройство биотех-НичЕСКОгО РОбОТА Советский патент 1981 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к тех-нике управления манипуляторами, а именно к дистанционно управляемым манипуляторам копирующего типа. Известно устройство, содержащее основание, органы управления манипуляторами робота, стереоскопический видеоконтрольяый блок, размещенный на шлеме оператора, датчики ориентации шлема, электрически связанные с приводами ориентации стереоскопической камеры робота, пульт управления перемещением я кресло оператора 1, Недостатком устройства является то, что оно не обеспечивает возможности оптического сканирования по глубине предметного пространства без помощи рук. В результате точность позиционирования робота может значительно ухудшаться за счет того, что |работа производится не в зоне глубины резкости объективов стереокамеры. Кроме того, При работе с мелкими объектами может возникать двоение их изображений. Целью изобретения является увеличение точ,ноСТ и 1поз1И1Циони|рО1ва1Н1и.я |робота. Цель достигается там, что задающее устройство снабжено уста1Н10(влен1Ной на основании с возможностью перемещения относительно Нело платформой и 1ка1р.ет1кой, расположенной на ней с 1воз.мож;ностью перемещения и оснащенной датчи|КО1М перемещения, при4е1м |кресло и пульт управления перемещением жестко установлены на платформе, шлем шарнирно связан с .кареткой, а датчик . перемещения каретки электричеоки овяэан с .механизмом сканирования стереоскапической рО1бота. На чертеже и.зо(бражен общий вид з.адаю1ще(го устройства био1техни1ческого робота. Задающее устройство биотехничеокото робота содержит осиование 1, органы 2 управлен1и.я 1ма,нип1улятчрами робота, стереоскопичеакий видеоконтрольный блок 3, размеЩенный на 1иле1ме 4 оператора, датчики 5 ори1ентации шлема, пульт 6 управления перем ещением, кресло 7 оператора. Кроме того, задающее устройство снабжено платформой 8, на которой ж естко установлены кресло 7 оператора и пульт 6 управления перемещением и кареткой 9, снабженной датчиком 10 перемещения. На чертеже иэображены также операггор 11, направляющие 12 для перемещения платформы 8, направляющий 1ка|ретки 13, механизм 14 перемещения платформы. P.ai6oTa Осуществляется следующим образом. Цри помощи ног с пульта 6 оператор 11 управляет перемещением робота (на чер