Хобот манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B21J13/10 

(54) ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно- птамповочны.х цехов машиЕюстроительных заводов, а именно к конструкциям манипуляторов.

Известен хобот манипулятора, содержащий шпинде,1ь, шарнирно смонтированные на нем рычаги клещевого захвата, механизм вращения шпинделя, а также ме.ханизм зажима клещевого захвата, выполненный в виде силового цилиндра, щток порщня которого щарнирно связан с рычагами клещевого захвата 1 j.

Недостатком данной конструкции является ненадежность работы зажимного механизма, а следовательно, и всей конструкции в целом в связи с тем, что при зажиме может происходить утечка рабочей жидкости или сжатого воздуха через уплотнения в цилиндре и клапане управления, вызывающая разжатие губок и неудержание заготовок в клеп1ах.

Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.

С этой целью в хоботе манипулятора, содержан|ем ищиндель, щарнирно смонтированные на нем рычаги клещевого захвата, механизм вращения нищнделя, а также механизм зажима клещевого захвата, выполненный в виде силового цилиндра, шток поршня которого щарнирно связан с рычагами клещевого захвата, щток силового цилиндра механизма зажима клещевого захвата выполнен состоящим из двух подпружиненных между собой в осевом направлении тяг, взаимосвязанных фиксатором их положения.

На фиг. 1 схематически показан манипулятбр, общий вид, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1.

Шпиндель 1 манипулятора установлен на основании 2. На правом конце щпинделя 1 смонтироваана шестерня 3, взаимодействующая с рейкой 4, прикрепленной к корпусу цилиндра поворота 5. Шток-порщень 6 цилиндра поворота прикреплен к кронщтейну 7 основания 2. На левом конце щпинделя 1 на оси 8 смонтированы два рычага 9 и 10, на концах которых щарнирно закреплены губки 11. Внутри шпинделя на направляющих втулках установлены две тяги 12 и 13. К левому концу тяги 12 прикреплено коромысло 14, которое посредством двух рычагов 15 шарнирно связано с рычагами 9 и 10. На основании 2 закреплен также корпус цилиндра 16 зажима губок, в котором размещен поршень 17. Полости цилиндра соединены трубопроводами с распределителем 18. Поршень 17 соединен с правым концом тяги 13 посредством двух дисков 19, скрепленных скобами 20. Между дисками 19 установлен упорный шарикоподшипник 21. Это выполнено для того, чтобы вращение хобота не передавалось на поршень 17. Между тягами 12 и 13 установлена пружина (пакет тарельчатых пружин) 22 Пружина находится в стакане 23 и закрыта крышкой 24, причем соединение штоков осуществляется с помощью днища стакана и крышки через бурты 25 и 26, выполненных на тягах. Хобот может быть установлен на любой подвижной тележке 27, например на электропогрузчике. Переключением распределителя 18 рабочая жидкость подается в рабочую полость цилиндра 16. При этом тяги 12 и 13 перемещаются влево и через рычаги 14, 15, 9 и 10 осуществляют зажим заготовки 28 губками 11. При этом происходит сжатие пружины 22. Ход сжатия пружины ограничен упором торца тяги 13 в торец тяги 12. Далее может бьтть осуществлен поворот хобота вокруг своей оси при помощи цилиндра поворота, рейки и щестерни. В случае установки хобота на п,одвижной тележке 27, например на электропогрузчике, могут быть осуществлены подъем заготовки и перемещение от печи к прессу, а также удаление штампованной заготовки от пресса. В случае утечки жидкости из рабочей полости цилиндра 16 через уплотнения порщня и щтока, а также через уплотнения клапана происходит некоторый отвод тяги 13 и поршня 17 вправо. Однако тяга 12 остается в прежнем оложении под действием пружины 22, обесечивая тем самым зажим заготовки губ нами. Это происходит из-за того, что усилие пружины выбирается равным усилию зажима заготовки, исходя из грузоподъемности манипулятора, а усилие зажимного цилиндра назначается в два раза большим усилия пружины. Переключением распределителя 18 осуществляется подача рабочей жидкости в штоковую полость цилиндра 16. Рабочая полость цилиндра соединяется со сливом. При этом тяги 13 и 12 через стакан 23 и крышку 24 перемещаются вправо, обеспечивая раскрытие губок и освобождение заготовки. Манипулятор предложенной конструкции надежен в работе. Формула изобретения Хобот манипулятора, содержащий шпиндель, шарнирно смонтированные на нем рычаги клещевого захвата, механизм вращения шпинделя, а также механизм зажима клещевого захвата, выполненный в виде силового цилиндра, шток порщня которого щарнирно связан с рычагами клещевого захвата, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, шток силового цилиндра механизма зажима клещевого захвата выполнен состоящим из двух подпружиненных между собой в осевом направлении тяг, взаимосвязанных фиксатором их положения. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Миронов В. Г. и др. Конструирование кузнечных манипуляторов. М., «Машиностроение, 1970, с. 18, рис. 17.