Устройство для программного управ-лЕНия KPAHOM C дВуМя гРузОзАХВАТАМи Советский патент 1981 года по МПК G05B19/418 

(54) УСТРОЙСТВОДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ КРАНОМ С ДВУМЯ ГРУЗОЗАХВАТАМИ

горитм работы таких кранов в автоматическом режиме предусматривает возможность хранения заданных адресов и команд для обоих грузозахватов на время полного вы: полнения заданий обоими грузозахватами, а также разделение управления приводами выдвижения разных грузозахватов в ячейки стеллажей. Кроме того, устройство должно обеспечивать автоматическое задание последовательности отработки краном операций обоихциклов в зависимости от вида заданий (т.е. принять или выдать груз) и от последовательности ввода заданий для обоих грузозахватов.

Перечисленные требования, необходимые для работы кранов с двумя грузозахватами в автоматическом режиме, не обеспечиваются известными устройствами нрог раммного управления кранами.

Цель изобретения - расширение области применения устройства, в частности, для программного управления краном с двумя грузозахватами.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее блок задания программы, последовательно соединенные блок памяти, первый элемент И и блок управления, последовательно соединенные задатчик адреса, сумматор и логический блок, последовательно соединенные датчик вертикального положения грузозахватов, первый реверсивный счетчик и блок сравнения и последовательно соединенные датчик горизонтального перемещения грузозахватов и второй реверсивный счетчик, дополнительно введены второй элемент И, последовательно соединенные переключающий элемент, третий элемент И, первый буферный регистр, первый коммутатор и элемент ИЛИ и последовательно соединенные четвертый элемент И, второй буферный регистр и второй коммутатор. Второй коммутатор подключен вторым входом ко второму выходу блока памяти, выходом - через элемент ИЛИ ко входу задатчика адреса, вторые входы третьего и четвертого элементов И соединены с выходом блока задания программы. Второй вход блока памяти соединен с выходом первого буферного регистра и с первым входом переключающего элемента, третий вход - с выходом второго буферного регистра и со вторым входом переключающего элемента. Третий выход блока памяти соединен со вторым входом первого коммутатора,, четвертый выход - через второй элемент И с третьим входом блока управления. Вторые входы первого и второго элементов И соединены с выходом логического блока, а первый вход четвертого элемента И соединен со вторым выходом переключающего элемента.

На чертеже представлена схема устройства.

Устройство содержит блок задания программы 1, переключающий элемент 2, элеменТЫ И 3 И 4, буферные регистры 5 и 6, блок памяти 7, коммутаторы 8 и 9, элемент ИЛИ 10, задатчик адреса II, датчики счета рядов ячеек по вертикали 12 и горизонтали 13, реверсивные счетчики 14 и 15, блок сравнения 16, сумматор 17, логический блок 18, элементы И 19 и 20 и блок управления двигателями 21.

Устройство работает следующим образом.

Автоматическая отработка краном включает два цикла (задания): принятие груза на склад и выдачу груза со склада.

Цикл принятия груза состоит из операций: взятие груза с перегрузочного устройства вне зоны стеллажей и установка груза в заданную ячейку стеллажей.

Цикл выдачи включает операции: взятие груза из заданной ячейки стеллажей и установка груза на перегрузочное устройство вне зоны стеллажей.

Кран с двумя грузозахватами может работать в двух режимах.

1.Последовательная отработка заданий любым грузозахватом. При этом отрабатывается одним грузозахватом сначала первая, затем вторая операция заданного цикла. При вводе следующего задания снова тем же или вторым грузозахватом отрабатцваются сначала первая, затем вторая операция заданного цикла и т.д.

2.Последовательно параллельная отработка заданий двумя грузозахватами. Этот

0 режим целесообразно использовать при одновременном вводе для двух грузозахватов аналогичных заданий (т.е. одинаковых команд и разных адресов ячеек).

При этом операции двух циклов (заданий) для двух разных грузозахватов отрабатываются в следующей последовательности: первая операция задания для 1-го грузозахвата; первая операция задания для 2-го грузозахвата; вторая операция задания для 1-го грузозахвата; вторая операция зар Дания для 2-го грузозахвата.

При введении задания для первого грузозахвата (т.е. адреса ячейки в десятичном коде и команды «Принять или «Выдать из ячейки груз первым грузозахватом) это задание переводится в блоке задания программы 1 в дво,ичный код и записывается с помощью переключающего элемента 2 и одного из элементов И 3 или 4 в,любой свободный буферный регистр 5 или 6. Адреса одного или нескольких перегрузочных устройств вне зоны стеллажей, являющиеся постоянными для данного склада, хранятся в блоке памяти 7 и могут изменяться путем внещних переключений на клеммнике блока. В зависимости от того, какая команда задана крану, т.е. «Принять или «Выдать,

5 в задатчик 11 адреса с помощью блока памяти 7, коммутаторов 8 или 9 и элемента ИЛИ 10 записывается сначала или адрес перегрузочного устройства, или адрес ячейки из буферного регистра 5 или 6. Когда .адрес перегрузочного устройства или ячейки запишется в задатчик 11 адреса, включаются блок 16 сравнения и сумматор 17, сравнивающие вертикальные и горизонтальные составляющие заданного адреса, записанного в задатчике адреса 11, и адреса действительного положения грузозахвата крана, записываемого с помощью датчиков 12 и 13 в реверсивные счетчики по вертикали 14 и горизонтали 15. Блок сравнения 16 выдает результаты сравнения вертикальных составляющих адресов в виде сигналов «Вверх, «Вниз «Стоп в логический блок 18. В этот же блок поступают результаты сравнения горизонтальных составляющих адресов в виде сигналов «Вперед, «Назад, из сумматора 17, который выдает также в логический блок 18 информацию о том, за сколько ячеек до заданной находится кран для обеспечения переключения в нужный момент скоростных режимов приводов горизонтального перемещения.. Логический блок 18 вырабатывает сигналы на включение или отключение приводов вертикального и горизонтального перемещения; поступающие непосредственно в блок управления этими приводами. После остановки нужного грузозахвата крана у заданной ячейки логический блок 18 выдает на схемы И 19 и 20 сигнал на выдвижение грузозахвата в ячейку или перегрузочное устройство для того, чтобы взять оттуда груз. На вторые входы схем 19 и 20 приходят коммутирующие сигналы из блока памяти 7, подключающие в блоке управления 21 схему управления выдвижением первого грузозахвата для того, чтобы взять груз. Если к этому моменту задание для второго грузозахвата не было задано, кран начнет отрабатывать первым грузозахватом вторую операцию заданного цикла - установку груза в ячейку стеллажа или перегрузочного устройства. Тогда с помощью буферного регистра 5 или 6, блока памяти 7, коммутаторов 8 или 9 и элемента ИЛИ 10 произойдет сброс задатчика 11 адреса и запись в него адреса для отработки по вышеописанному алгоритму второй операции по первому задан ию. Если до окончания отработки первым грузозахватом первой операции будет введено аналогичное задание (та же команда с другим адресом ячейки) для второго грузозахвата, устройство будет: работать следующим образом. В блоке задания программы 1 адрес для второго грузозахвата корректируется в пересчете для первого (это необходимо, так как фиксация текущего положения грузозахватов по вертикали происходит с помощью одного датчика по первому грузозахвату). Скорректированный адрес и команда с поМОЩЬЮ переключающего элемента 2 и элементов И 3 и 4 поступают в тот буферный регистр 5 или 6, который свободен от первого задания. После окончания выполнения первым грузозахватом операции взятия груза блок памяти 7, получивщий соответствующий сигнал об окончании операции из логического блока 18, выдает сигнал на запись в задатчик 11 адреса через коммутатор 8 или 9 и элемент ИЛИ 10 адреса для выполнения операции взятия груза вторым грузозахватом (в задатчике 11 адреса запищется адрес ячейки из буферного регистра при команде «Выдать, либо адрес перегрузочного устройства из блока памяти 7 при команде «Принять). После записи этого адреса в задатчик адреса 11 устройство работает согласно выщеописанному алгоритму поиска заданной ячейки. При достижении нужной ячейки логический блок 18 выдает сигнал на выдвижение грузозахвата, который с помощью блока памяти 7 и элемента И 20 включит в блоке управления 21 схему управления выдвижением второго грузозахвата. После окончания операции взятия груза вторым грузозахватом логический блок 18 выдает соответствующий сигнал в блок памяти 7, который, в свою очередь, выдает сигнал на запись в задатчик 11 адреса второго адреса, определяемого заданием для первого грузозахвата, хранимым в одном из буферных регистров 5 или 6. Кран начинает выполнение операции «Поставить груз в ячейку стеллажей или на перегрузочное устройство первым грузозахватом. После окончания этой операции в задатчик адреса 11 записывается второй адрес, определяемый заданием для второго грузозахвата, хранимым в буферном регистре 5 или 6, и кран выполняет операцию установки груза в ячейку стеллажей или на перегрузочное устройство вторым грузозахватом. На этом цикл выполнения краном двух одинаковых заданий (с разными адресами ячеек) для двух грузозахватов заканчивается и происходит сброс задатчика 11 адреса и буферных регистров 5 и 6. Предлагаемое устройство позволяет автоматизировать краны с двумя грузозахватами. Приспособленные как для комплектации партий мелких грузов с оператором в кабине и с режимом автоматического поиска заданной ячейки, так и для работы в полностью автоматическом режиме с вводом заданий через клавищное устройство или считыванием с перфокарт. Эти краны являются наиболее универсальными и могут найти широкое применение на складах штучных грузов в различных отраслях промышленности. Возможность выполнения погрузочно-разгрузочных операций по принятию и выдаче грузов пооперационно обоими грузозахва