Устройство для программного управления краном-штабелером Советский патент 1986 года по МПК G05B19/18 

11226412

Изобретение относится к автоматие и может быть использовано при- втоматизации иогрузочно-разгрузочых и трансиортных работ на различных кладах,II

Цель изобретения - расширение обасти применения устройства.

На фиг. 1 представлена примерная ланировка склада, на фиг. 2 схема стройства.

Стеллажи с ячейками установлены араллельно один другому. Номера теллажей возрастают в направлении

да ты оп вх Сл вы Н В ра и

шт дв Х, ка ка ср ст ку ко ко во Ко не ис уп зо ща со вв те да по ди в ву со ре ни пе ко по ва эт

оси координат Y от 1 до rt . Проход между стеллажами параллельны оси координат X. Номера ячеек стеллажей в этом направлении возрастают от 1 до h , В вертикальном направлении (в направлении оси координат Z) номера ячеек возрастают от 1 доh . Таким образом любая ячейка может быт однозначно определена сочетанием трех координат X, Y, Z, адрес которой задается в виде номера ячейки в направлении оси координа т X, номера стеллажа и номера ячейки в направлении оси координат Z. Соответственно этому числр датчиков вертикального перемещения грузозахватов должно быть и , число датчиков горизонтального перемещения грузозахватов в направлении оси X должно бытьи, и число датчиков горизонтального перемещения грузозахватов в направлении оси ,Y должно быть Пу ,

Устройство содержит задатчик 1 адреса, блок 2 сравнения, блок 3 определения текущего адреса,, датчики вертикального перемещения грузозах- ватов по оси координат Z, датчики 5 горизонтального перемещения грузозахватов параллельно оси проходов между стеллажами по оси координат X блок 6 управ:ления исполнительными механизмами, датчики 7 горизонтального перемещения грузозахвагов по оси координат .Y, сумматор 8,, первый дешифратор 9, первый и второй элементы ИЛИ 10 и 11 соответственнор первый и второй элементы И 12 и 13 соответственно, элемент НЕ 145 второй дешифратор 15 третий и четвер- гьш элементы И 16 и ,17 соотЕ етст- эенно,

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии заданные координаты, поступающие с выхода заI

9

0

датчика 1 адреса и текущие координаты, поступающие с выхода блока 3 определения текущих координат на входы блока 2 сравнения, совпадают. Следовательно, блок 2 сравнения не выдает на своих входах Вперед, Назад, Влево, Вправо, Вверх, Вниз никаких команд на блок б управления исполнительными механизмами и грузозахваты остаются на месте.

При введении нового задания для штабелера, т.е. адреса ячейки в виде двоичного кода по каждой координате Х, Y,, Z этот код с выходов задатчи- ка 1 адреса поступает на входы блока 2 сравнения. Блок 2 сравнения сравнивает заданньш код с кодом,поступающим с блока 3 определения текущих координат, раздельно по каждой координате, и вьщает соответствующие команды Вперед или Назад, Влево или Вправо, Вверх или Вниз. Команды Вверх или Вниз поступают непосредственно на блок 6 управления исполнительными механизмами ,на входы упраЕ:ления по оси координат Z. Гру- зозахваты штабелера начинают перемещаться в вертикальном направлении в соответствии с выданной командой вверх их1 и вниз. Блок 3 определений текущих координат по сигналам от датчиков: 4 определяет действительное положение грузозахватов по оси координат Z и выдает информацию об этом в виде двоичного кода на соответст- вуюшде входы блока 2 сравнения. При совпадении заданного и текущего адреса по координате Z блок 2 сравнения прекращает подавать команду на перемещение грузозахватов по оси координат Z и блок б управления исполнительными механизмами останавливает перемещение грузозахватов по этой координате.

Одн:оврекенно с перемещением грузозахватов по координате Z происходит перемещение грузозахватов по горизонтальным координатам X или Y. При не- совпаденир заданных и текущих координат X и Y блок 2 сравнения вьщает команды Влево или Вправо по оси координат Yn Команду Стоп в этом случае блок 2 сравнения не выдает. В отсутствие команды Стоп выходы Вперед и Назад по оси координат- X блока 2 сравнения заблокированы кулевым потенциалом на управляющем входе, постунагацем с выхода Стоп

I

по координате Y. Этот же потенциал разблокирует дешифраторы 9 и 15, Дешифратор 9 вьщает на элемент ИЛИ 10 (или 11) команду Вперед или Назад соответственно, в зависимости от кода, поступающего на его вход с выхода сумматора 8. Сумматор 8 осуш,ест- вляет сложение заданного и текущего кодов по координате X. В случае,если сумма заданного и текущего кодов бол ше или равна h , дешифратор 9 выдает команду Вперед, сумма меньше Л х J дешифратор 9 вьщает команду Назад . Команда с выхода дешифратора 9 проходит через элемент ИЛИ 10 (или 11) и поступает на вход элемента И 12 (или 13), которые разблокированы сигналом с выхода дешифратора 15, и поступает на вход блока 6 управления исполнительными механизмами по оси координат X. Команды Влево или Вперед, выдаваемые блоком 2 сравнения, поступают на входы элемента И

16или 17 соответственно. Так как вход элемента НЕ 14 соединен с выходом дешифратора 15, который в это время вырабатывает сигнал, разблокирующий элементы И 12 и 13, на выходе элемента НЕ 14 имеется сигнал, блокирующий элементы И 16 и 17.

Таким образом, на вход блока 6 управления исполнительными механизмами поступает команда только по одной горизонтальной координате.X, в соответствии с которой грузозахваты шта- белера перемещаются или вперед (в сторону увеличения номеров ячеек) или назад (в сторону уменьшения номеров ячеек). Перемещение грузозах- ватов по координате X происходит до тех пор,пока грузозахваты не выйдут яз.прохода между стеллажами около ячейки с номером h. или около ячей- - ки с номером 1. В этом случае дешифратор 15 вьщает сигнал, блокирующий элементы И 12 и 13, останавливая тем самым дальнейшее перемещение грузозахватов по координате X. Одновременно сигнал с выхода элемента НЕ 14 разблокирует элементы И 16,

17и команда Влево или Вправо с выхода блока 2 сравнения через элемент И 16 или 17 поступает на соответствующий вход блока 6 управления исполнительными механизмами по координате Y. В соответствии с поданной командой .грузозахваты штабе- лера начинают перемещаться по коор264124

динате Y влево или вправо. Блок 3 определения Текущих координат по сигналам от датчиков 7 определяет действительное положение грузозах5 ватов по оси координат Y и вьщает информацию об этом в виде двоичного кода на соответствующие входы блока 2 сравнения. При совпадении заданного и текущего адреса по координате

0 Y блок 2 сравнения прекращает подавать команду на перемещение грузозахватов по оси координат Y и вьщает команду Стоп. В отсутствии команды на перемещение блок 6 управле5 ния исполнительными механизмами ос-. танавливает перемещение грузозахватов по этой координате. Команда Стоп разблокирует выхоДы Вперед и Назад по оси координат X и бло0 кирует дешифраторы 9 и 15. Тогда выходной сигнал дешифратора 15 разблокирует элементы И 12 и 13, и команда Вперед или Назад с выхода блока 2 сравнения через элемент

5 ИЛИ 10 (или 11) и через элемент И 12 (или 13) поступает на соответствующий вход блока 6 управления исполнительными механизмами по координате X. В соответствии с поданной

Q командой грузозахваты штабелера начинают перемеш.аться по координате X вперед до тех пор, пока блок 3 определения текущих координат по сигналам от датчиков 5 не вьщает на блок 2 сравнения код адреса, совпадающего с кодом, поступающим с выхода задатчика 1 адреса. В этом случае блок 2 сравнения прекращает выдавать команду на перемещение грузо5

захватов и блок 6 управления исполнительными механизмами останавливает дальнейшее перемещение грузозахватов по координате X.

Таким образом осуществляется по45,. ч, тт

иск заданной ячейки. При введении

нового адреса в задатчик 1 адреса весь описанный процесс повторяется.

50

Формула изобретения

Устройство для программного управления краном-штабелером, содержащее задатчик адреса, первые и вторые выходы которого соединены с соответ- ствующими первы ш входами блока сравнения по осям координат X и Z, блок определения текущего адреса, первые входы которого соединены с выходами

датчиков вертикального перемещения грузозахватов по оси координат Z, эторые входы - с выходами датчиков горизонтального перемещения груэо- якватов параллельно осям проходов стеллажами по оси координат Х, а Первые и вторые выходы - с вторыми входами блока сравнения по осям координат X и Z, и блок управления исполнительными механизмами, входы управления по оси координат Z которого соединены с соответствующими выходами блока сравнения по оси координат Е, отличающееся тем, чтОз с целью расширения области применения устройства5 в него перпендикулярно осям проходов между стеллажами по оси .координат J, введены дат чикй горизонтального перемещения гру зоэахватов, выходы которых соединены с третьими входами блока определения текущего адреса, сумматор, первые входы которого соединены с вторыми: выходами блока определения текущего адреса, а вторые входы - с первыми выходами задатчика адреса, первый дешифратор, информационные входы которого соединены с выходами сумматора, а управляющий вход - с третьим выходом блока сравнения по оси координат Y, первьй и второй элементы ИЛИ, первые входы которых соединены соответственно с первым и вторым входами блока сравнения по оси координат X, а вторые вxoд)I с первым и

вторым выходами первого дешифратора соответственно 5 первый и второй элементы И,, первые входы которых соеди- йены с выходами первого и второго элементов ИЛИ соответственно, а выхо дь - с соответствующими управляющими входами блока управления исполнительными механизмаг-ш по оси координат X,

элемент НЕ и второй дешифратор, информационные входы которого соединены с вторыми выходами блока определения текущего адреса, управляющий вход с третьим выходом блока сравнения по оси координат Jf, а выход - с вторыми входами первого и второго элементов И и с входом элемента НЕ, третий и четвертый элементы И,первые входы которых соединены соответстзенно с первым и вторым выходами, блока сравнения по оси координат .У,вторые входы - с выходом, элемента НЕ, а выxoд зI с соответствующими-управ- ляющи -1и входа1 1И блока управления исполнительными механиз ами по оси координат Y, третьи выходы задатчика адреса и блока определения текущего адреса соединены соответственно с первыми и зторьи4И входами блока сравне.ния по оси координат Y, а управляющий вход блока сравнения по оси координат X соединен с третьим выходом блока сравнения по оси координат Y,, вторые входы сумматоров сое- динень с первыгл выходами задатчика адреса.

з/;-р

.

Фие. I

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ на различных складах. Цель изобретения - расширение области применения устройства. Устройство содержит задатчик адреса, блок сравнения, блок определения текущего адреса, датчики перемещения грузозахватов по осям координат X, У, Z, блок управления исполнительными механизмами, сумматор, дешифраторы, элементы И и ИЛИ. 2 ил. to 1C СГ5 ьо