Схват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к технике манипулирования изделиями различных размеров и конфигураций, и может использоваться в захватных устройствах манипуляторов.

По основному авт. св. № 623734 известен схват манипулятора, содержащий зажимнью губки, смонтированные на корпусе .с возможностью их параллельной сходимости и связанные с силовыми цилиндрами, которые выполнены с разнонаправленными штоками, жестко закрепленными на корпусе и расположенными в поперечной к оси губок плоскости, а каждая губка соединена с одним из штоком скобой, установленной с возможностью перемещения вдоль оси штока 1.

Недостатком известного схвата манипулятора является то, что надежность одновременного захвата двух и более деталей определяется величиной упругой деформации сжатия упругих пластинок, закрепленных на рабочих поверхностях губок. В связи с тем, что толщина упругих пластинок незначительна, то и деформация сжатия невелика. Увеличивать толщину упругих пластинок практически нецелесообразно, так как

в этом случае на величину упругой деформации сжатия будет накладывать значительное влияние неоднородность упругих характеристик материала пластинок.

Цель изобретения - повышение надежности захвата деталей.

Указанная цель достигается тем, что на зажимных губках схвата манипулятора выполнены углубления со стороны эластичных пластин в местах их контакта с захватываемыми деталями.

10

Выполнение углублений на зажимных губках позволяет использовать при зажиме деталей упругую деформацию растяжения эластичных пластинок.

На фиг. 1 показаны зажимные губки 15 охвата в разжатом состоянии; на фиг. 2 - то же, в сжатом состоянии.

Схват манипулятора содержит зажимные губки 1, на которых закреплены упругие пластинки 2. На зажимных губках выполнены углубления 3 в местах контакта с деталями 4.

Схват работает следующим образом.

В исходном состоянии между рабочими поверхностями упругих пластинок 2 и деталью 4 есть зазор. При параллельном сближении зажимных губок 1 зазор выбирается, и упругие пластинки 2, зажимая деталь 4, деформируются под действием зажимного усилия силовых механизмов схвата вовнутрь углублений 3. При раздвнжении зажимных губок упругие пластинки возвращаются в исходное положение.

Изобретение позволяет повысить производительность манипулятора за счет повышения надежности захвата деталей.

Формула изобретения Схват манипулятора по авт. св. № 623734, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата деталей, на зажимных губках выполнены углубления со стороны эластичных пластин в местах их контакта с захватываемыми деталями.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 623734, кл. В 25 J 15/00, 1977.

Фт. /

Фиг.1