Схват манипулятора Советский патент 1980 года по МПК B25J15/00 

(54) СХВАТ МАНРтУЛЯТОРА .наодном )яз штоков 3, а другим при помощи втулки 7 свободно посажена на соседнем штоке, В направляющем пазу 6 на оси 8 свободно посажена шестерня 9, кинематически связывающая между собой скобообразные рейки 5, на которых в плоскости, поперечно и оси силовых цидиндров 2, закреплены зажимные губки 1 Работает ,схват манипулятора следующим образом. В рабочие полости силовых цилиндров закрепленных на корпусе 1, подают сжатый воздух, штоки 3 равномерно расходят ся, сжимая пружины 4 и воздействуя на жестко закрепленные концы скобообразных реек 5. Противоположные концы реек 5 со втулками 7 скользят по штокам 3 и перемвцаются в .направляющем пазу 6 в противоположные сторо1э ы, поворачивая шестерню 9 на оси 8 и син:фошю разводя зажимные губки 10. После этого сжатый воздух вьшускают из рабочих полостей силовых цилиндров 2 пружины 4 возвращают штоки 3 вместе со скобообразнымй рейками 5 в исходное положение, зажимные губки 1О при этом синзяронно смыкаются и захватывают заготовки. Синхронное смыкание и размыкание зажимных губок 10 происхо.iHT за счёт Перераспределения полезных сил, воздействующих на подвижные части схвата. Полезные силы перераспределяются за счет силового замыкания ч,ерез шестерню 9, связывающую штоки 3 силовых цилиндров 2 и передающую дополнительный импульс полезной силы скобообразной рейке S и штоку 3, встречающим при перемещении большую силу сопротивления, чем соседние шток 3 и скобообразная рейка 5. Формула изобретения Схват манипулятора по авт.св. № 623734, отличающийся тем, что, с цепью сокращения длительности цикла захватьгоания объектов манипулирования путем синхронизации срабатывания зажимных губок, на штоках силовых цилиндров закреплены рейки, кинематически связанные между собой шестерней, свободно посаженной на оси, установленной в корпусе силовых цилийдров.

10 ..