Механическая головка к манипулятору Советский патент 1981 года по МПК B23Q7/04 B25J15/00 

Управление работой головки осуществляется шток-траверсой 4, которая совершает возвратно-поступательное движение под действием толкателя 14 манипулятора, и последовательно взаимодействует с роликами 11 барабана 8 и с подпружиненными штифтами 12 гнезд 9.

Механическая головка работает следуюш;им образом.

Ход толкателя 14 манипулятора разделяется условно на две зоны, составляюш,ие, например, % полного хода, для поворота и фиксации барабана 8 и /4 для управления работой захватных устройств 10. В зависимости от того, в какой зоне происходит возвратно-поступательное перемеш,ение толкателя 14 манипулятора, производится либо поворот и фиксация барабана 8, либо воздействие на штифт 12 гнезда 9, посредством шток-траверсы 4, для приведения в действие захватного устройства 10, установленного на поворотном барабане 8. Поворот на одну позицию и фиксация барабана 8 осуш;ествляется следуюш,им образом: толкатель 14 манипулятора перемещается в верхнее положение шток-траверса 4 под действием возвратных пружин 5 также перемешается в верхнее положение и укрепленным на ней двухскосным клином 6, скосом а, взаимодействуюшим с одним из ролнков И, поворачивает барабан 8 на половину шага; при перемещении толкателя 14 манипулятора в нижнее положение, вместе со шток-траверсой 4 и клином 6, происходит поворот барабана 8 на вторую половину шага, за счет взаимодействия скоса б клина 6 и одного из роликов 11, а фиксация барабана 8 осуществляется за счет ширины клина 6, который располагается между двумя соседними роликами И.

Управление работой захватного устройства 10 производится при возвратно-поступательном двюкении толкателя 14 манипулятора во второй зоне, не нарушая фиксированного положения барабана 8.

Под действием толкателя 14 шток-траверса 4 пальцем 7 воздействует на штифт 12, установленный в гнезде 9, который, в свою очередь, воздействует на единичный инструмент 10. Обратное движение штифта 12 осуществляется за счет возвратной пружины 13.

Предлагаемое устройство позволит повысить производительность и надежность работы манипулятора.

Формула изобретения

1.Механическая головка к манипулятору, содержащая корпус с гнездом под штангу манипулятора, подпружиненную шток-траверсу, установленную внутри корпуса с возможностью осевого перемещения, и захватное устройство, отличающаяся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени на смену захватных устройств, она снабжена барабаном с гнездами под захватные устройства, установленным в корпусе с возможностью вращения вокруг оси штанги манипулятора, и поворотно-фиксирующим механизмом, захватные устройства связаны через подпружиненные штифты, расположенные в гнездах барабана, со щток-траверсой, а поворотно-фиксирующий механизм выполнен в виде двухскосного клина и взаимодействующих с ним роликов, смонтированных на поверхности барабана, причем шток-траверса установлена с возможностью последовательного взаимодействия с роликами барабана и с подпружиненными штифтами гнезд.

2.Головка по п. 1, отличающаяся тем, что гнезда в барабане под захватные устройства выполнены соответствующими гнезду в корпусе под штангу манипулятора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 293754, кл. В 66С 1/66, 1968.

/

.- /

Фиг. f

6 ff

11 8

Фаг.