Рука манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J13/00 

(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.

По основному авт. св. № 715317 известна рука манипулятора, содержащая основание, подвижную опору, шарнирно сочлененные звенья плеча и предплечья с приводами поворота STj xзвеньев и пружинные разгрузочные устройства плеча и предплечья, содержащие ролики и гибкие элементы 1.

Недостатком такого устройства является неточность уравновешивания элементов конструкции из-за наматывания гибких элементов на ролики.

Цель изобретения - повышение точности уравновешивания элементов, конструкции.

Эта цель достигается тем, что на кривошипе и плече установлены дополнительные ролики, охваченные гибкими элементами; ветви которых соединены с пружинами.

На фиг. 1 представлен общий вид руки манипулятора (кинематическая схема); на фиг. 2 - то же, вид сбоку.

Рука манипулятора состоит из основания 1, к которому с возможностью поворота относительно оси I-I прикреплена подвижная опора 2. К последней прикреплено с возможностью поворота относительно оси II-II плечо 3. Предплечье 4 прикреплено к плечу 3 с возможностью поворота относительно оси III-III. На основании 1 установлен привод 5 ротации плеча 3, выходной вал которого связан с подвижной опорой 2. На плече 3 установлен привод 6 качания , выходной вал которого также связан с подвижной опорой 2. Привод 7 поворота предплечья 4 установлен на плече 3. На выходном валу привода 7 закреплен ведущий блок 8, связанный с помощью гибкого элемента тросовой передачи 9 с ведомым блоком 10, закрепленным на предплечье 4, а также щестерня И, взаилГодействующая с шестерней

Разгрузочное устройство плеча состоит из кривошипа 13, закрепленного на плече .3, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 14, охватываемый гибким элементом 15, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными)