(54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА
| название | год | авторы | номер документа |
|---|---|---|---|
| Привод захвата манипулятора | 1978 |
|
SU674891A1 |
| Привод захвата манипулятора | 1975 |
|
SU549333A1 |
| Привод схвата манипулятора | 1977 |
|
SU672013A1 |
| Манипулятор | 1979 |
|
SU831615A1 |
| Манипулятор | 1984 |
|
SU1240581A2 |
| Привод захвата манипулятора | 1975 |
|
SU521128A1 |
| Привод захвата манипулятора | 1976 |
|
SU607730A1 |
| Привод захвата манипулятора | 1973 |
|
SU547335A1 |
| Привод захвата манипулятора | 1978 |
|
SU688328A1 |
| Лобзиковая пила с возвратно-поступательным движением пильного полотна | 2023 |
|
RU2810592C1 |
J
Изобретение относится к машиностроению, а именно к копирующим манипуляторам.
По основному авт. св. № 751623 известен привод захвата манипулятора через сустав, соединяющий звенья, в которых установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения центральные стержни с рейками на концах, сцепленными с цилиндрическими зубчатыми секторами, закрепленными на центральных колесах конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси сустава, на которой закреплено водило дифференциала и уравновещивающий рычаг, связанный с обоими звеньями посредством дополнительного конического зубчатого колеса, установленного на рычаге и сцепленного с коническими зубчатыми секторами, закрепленными на звеньях 1.
Недостатком такого привода захвата манипулятора является сложность конструкции и большие габариты.
Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьщение габаритов привода захвата манипулятора.
Эта цель достигается тем, что привод снабжен трубчатыми валами, установленными на поперечной оси сустава, а конические секторы смонтированы на этих валах и кинематически связаны между собой посред- ством одного из сателлитов конического дифференциала.
На чертеже изображена кинематическая схема привода захвата манипулятора.
Привод захвата манипулятора содержит локтевое звено 1, кистевое звено 2, центto ральный стержень 3, который установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль оси звена 1, центральный стержень 4 аналогично установлен в звене2.3венья 1 и 2 щарнирно соединены поперечной осью 5. На концах центральных 5 стержней 3 и 4 закреплены зубчатые рейки 6, взаимодействующие с зубчатыми цилиндрическими секторами 7, закрепленными на центральных колесах 8 и 9 конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси 5.
20
На поперечной оси 5 жестко закреплено водило 10 конического дифференциала, на .котором установлены сателлиты 11 и 12.
