Привод захвата манипулятора Советский патент 1977 года по МПК B25J3/00 B25J15/04 

1

Изобретение относится к области манипупяторостроения и предназначено, преимущест венно, для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметичных камерах, а более конкретно для частей приво дов захвата, смонтированных в стрелах манипуляторов.

Известен привод захвата манипулятора, имеющего стрелу, состоящую из звеньев, шарнирно-соединенных между собой при помощи поперечных осей, и содержащий ведущий и ведомщй продольные стержни, установленные вдоль оси двух смежных звеньев с возможностью возвратно-поступательного перемещения,

Особенность работы известного привода состоит в том, что из-за отсутствия в нем конических дифференциалов, он обладает кинематической и силовой независимостью от других движений.

Недостатком этого привода является то, что он обладает сравнительно низкой грузоподемностью повыщенных реактивных нагрузок на продольные стержни и поперечные оси, а также требует сложной сборки.

Цель изобретения - снижение реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки.

Это достигается тем, что продольные стержни на концах снабжены зубчатыми рейками, на поперечной оси установлены концентрические втулки с зубчатыми рейками, расположенными параллельно поперечной оси при этом на корпусах шарниров смежных звеньев закреплены кронштейны с установленными на них промежуточными цилиндрическими зубчатыми колесами, взаимодействующими с соответствующими рейками втулок и стержней.

Кроме того, в месте зацепления реек продольных стержней с промежуточными зубчатыми колесами на кронщтейнах могут быть установлены на осях опорные ролики.

На чертеже показана часть привода захвата, расположенная в кистевом шарнире.

Привод захвата имеет стрелу, состоящ ю из звеньев, в том числе из локтевого звена 1 и кистевого звена 2.

В звеньях вмонтированы поступательно перемещающиеся стержни 3 и 4. Корпуса локтевого Звена 1 и кистейого звена 2 шарнирни соединены осью 5. На реи 5 смонтированы две концентричные , втулки с рейками 6 и 7, имеющие БОЗМОЖ ность независимого относительного-поворота и совместного перемещения вдоль оси 5. На концах стержней 3 и 4, обращенных к оси 5, вниолнены плоские рейки, взаимо действунлднв через промежуточные зубчатые колеса 8 и 9 с рейками 6 и 7. Для восприятия распорных усилий, возникающих в зуб: чатых зацеплепичх реек стержней 3 и 4 с рейками 6 и 7 «т;, чок, предусмотрены поддерживающие опорные ролики Ю и 11. Зубчатые колеса 8 и 9 и опорные ролики I 1О и 11 жестко закреплены соответственно на корпусах локтевого и кистевого звеньев ;С помощьк/ : кронштейнов 12 и 13. Для ,TO-t i го, чтобы рейки 6 и 7 при изгибе шарнира не выходили из з и1йпления с зубчатыми колесами 8 и 9 их yi-ловое положение относигельно оси 5 фиксируется упорами 14 и 15. Привод захвата манипулятора работает следуюцим образом.. , При перемещении стержня 3 в направле,-; НИИ к оси 5 зубчатое колесо 8, находящее.; он взацеппениис рейкой стержня, поворачивав ется по часовой стрелке. Зубчатое колесо 8, раходясь в зацеплешш с рейкой 6, вызываетпе. ремещение ройки 6 вместе с рейкой 7 вле- i во. Перемещение- рвйки| 7 влево вызывает вращение зубчатого колеса 9 против часо-: вой стрелки и перемещение стержня 4 с рей i кой в направлении от оси 5. При этом зах; ватные рычаги будут расходиться. Для сведения захватных рычагов стержень 3 перемещают в направлении от оси 5. ; При изгибании шарнира стержни 3 и 4 и рьйки 6 и 7 не перемещаются, а зубчатые колеса 8 и 9 не вращаются и поэтому кинематическая цепь привода захвата оказывается независимо : от других движений манипулятора. Продольные стержни полностью освобождены от поперечных реактивных нагрузок. Формула изобретения 1.Привод захвата манипулятора, имеющего стрелу, состоящую из звеньев, щарнирно-соединенных между собой при помощи поперечных осей, содержащий ведущий и ведомый продольные стержни, установленные . вдоль оси двух смежных звеньев с возможкостью возвратно-поступательного перемещения, отличающийс5т тем, что, с целью снижения реактивной нагрузки на продольные стержни, поперечную ось и упрощение сборки, продольные стержни на концах снабжены зубчатыми рейками, на поперечной оси установлены -гконцентрические втулки с зубчатыми рейками, расположенными параллельно поперечной оси, при этом на корпусах шарниров смежных звеньев закреп- лены кронщтейны с установленными на них промежуточными цилиндрическими зубчатыми колесами, взаимодействующими с соответ ствукяаими рейками втулок и стержней. 2.Привод захвата по п. 1, отличу ю щ и и с я тем, что1 в месте зацепления реек продольных стержней с промежуточным и зубчатыми колесами на кронщтейнах устано е лены на осях опорные ролики. Источники информации, принятые во при экспертизе: 1. Малов А. П. Загрузочные устройств металлургических станков . Мащиностроение 1965., стр. 127, фиг. 73. М-Л.

/3