Способ телеуправления подвижным объектом Советский патент 1981 года по МПК G08C19/12 

Г

Изобретение относится к телеуправлению подвижными объектами и может быть применено на железнодорожном и npot/ibniineHHOM транспорте.

Известен способ управления подвижным объектом, который реализован в устройстве, в котором осуществляют воздействие на органы управления объекта и управление движением объекта до .полной его остановки l.

Недостатком этого способа является низкое качество управления; вызванное низкой точностью управления подвижным объект.ом.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является способ телеуправления подвижным объектом, в котором определяют конечные положения механизмов подвижного объекта относительно индуктивно связанных с ними точек его местоположения и управляют подвижным объектом путем подачи потенциальных сигналов пос-; редством дуплексного канала связи ;C2J.

Недостатком известного способа является низкая точность остановки подвижного объекта в заданной точке.

Цель изобретения - повышение надежности телеуправления и повышение

точности остановки подвижного объекта.

Поставленная цель .достигается тем, что в известном способе телеуправления подвижным объектом, при котором определяют конечные положения механизмов подвижного объекта относительно индуктивно связанных с ними точек его местоположения и

10 управляют подвижным объектом путем подачи потенциальных сигналов, при определении конечных положений механизмов подвижного объекта формируют частотные сигналы о положении

15 его механизмов и передают их в канал связи, принимают на пункте управления переданные сигналы, преобразуют их в потенциальные сигналы и сравнивают с заданными, преобразуют полученные в результате сравнения результи20рующие потенциальные сигналы в частотные и передают через обратный канал связи на подвижный объект, дашифрируют эти сигналы и осуществля25 . ют.управление подвижным объектом. .

Кроме того, с целью повышения точности остановки подвижного объекта, принимают на подвижном объекте два частотных сигнала, соответствующих .конечным положениям механизмов под30вижного объекта, определяют разность этих сигналов, амплитуду и знак разностного сигнала, по которым измеряют расстояние подвижного объекта до точки остановки и направление его движения, определяют совокупность мгновенных значений скорости подвижного объекта путем дифференцирования разностного сигнала и воздействуют результирующим сигналом на скорость движения объекта в течение заданного времени, при котором полученное минимальное значение разностного сигнала либо не изменится, либо станет равным нулю. На фиг. 1 изображены график мгновенных значений действительной скорости подвижного объекта при телеуправлении Уд , график статической характеристики изменения разности ДА амплитудных значений сигналов наводимых в приемные рамочные контуры подвижногообъекта при линейном сужении последних от геометрического центра к концам/ на фиг. 2 показана блок-схема устройства, реализующего предлагаемый способ. Блок-схема устройства содержит на пункте управления блок -1 управления, рамочные контуры 2 напольных индукторов дуплексного канала 2 связи, рамочные контуры 3 подвижного объекта, блок 4 дешифраторов команд управления, блок 5 измерения местоположения подвижного объекта относи тельно заданной точки остановки и его скорости, подвижный объект б и блок 7 формирования частотных команд телесигнализации 7. Способ телеуправления подвижным объектом заключается в следующем. При появлении сигналов управлени на подвижном объекте 6 формируют ча тотные сигналы положения каждого механизма, характеризующие состояни объекта управления. Эта информация виде частотных сигналов пбступает в дуплексный канал связи. Посредством передающего рамочного контура 3 по вижного объекта частотные сигналы индуцируются в приемных рамочных контурах 2 напольных индукторов дуп лексного канала связи и причем толь .в том из них,над которым в данный м мент находится ПОДВИЖНЫЙ объект. Индуцированные сигналы преобразуютс в потенциальные сигналы и сравниваются с заданными. Результат сравнения в виде потенциального сигнала преобразуются в частотный сигнал. Сформированный таким образом сигнал через передающие рамочные контуры 2 напольных индукторов индуцируется в двух приемных рамочных контурах, установленных на подвижном объекте. Далее эти сигналы дешифрируются и осуществляют воздействие на органы управления объектом:.: Частотный сигнал запуска автономной программы остановки появляется в тот момент, когда над заданной точкой остановки, а именно над заранее выбранным напольным индуктором появляется дуплексная связь. Иными словами, это означает то, что приемные и передгиощий рамочные контуры подвижного объекта наехали на тот напольный датчик, над которым должен остановиться подвижный объект, причем строго в геометрическом центре последнего. При появлении частотных сигналов запуска автономной программы остановки формируют сигнал разности амплитуд частотных сигналов, индуцируемых одновременно в обоих приемных рамочных контурах. Причем, если амплитудное значение этого сигнала характеризует местоположение подвижного объекта относительно точки остановки (фиг. 1,4А), то знак сигналанаправление его движения. Вместе с этим формируют сигнал мгновенного значения скорости путем дифференцирования сигнала разности (фиг. 1, V), максимальное ее значение приводят в соответствие с максимальным значением сигнала разности амплитуд. Далее сравнивают действительные значения скорости и разности сигналов и результирующим сигналом воздействуют на объект управления так, чтобы сигнал о местоположении подвиж-; ного объекта не поменял знак на прог тивоположный. При нулевом значении сигнала разности полностью останавливают подбижный объект и прекращаю подачу частотных сигналов запуска автономной программы после того, как осуществляется полная ее остановка. В том случае, если значение сигнала разности поменяет знак на противоположный, что может быть вызвано, например, Либо инерционностью подвижного объекта, либо неисправностью тормозных устройств, либо другими техническими причинами, то движение подвижного объекта реверсируют на пониженной скорости до тех пор, пока сигнал разности не станет равнЕлм нулю. Если на протяжении заданного времени нулевое значение сигнала не изменится, то тогда управление остановкой подвижного объекта прекращают. Далее осуществляют управление механизмами в соответствии с программой. Предлагаемый способ позволяет по.высить качество управления подвиж.ным объектом в заданных точках остановки за йчет осуществления бесконтактного измерения скорости и определения его местоположения, увеличить точность Остановки и производительность труда за счет умень