Устройство программного управления исполнительным органом угледобывающей машины Советский патент 1981 года по МПК E21C35/24 

(54) УСТРОЙСТВО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ ОРГАНОМ УГЛЕДОБЫВАЮЩЕЙ МАШИНЫ

Изобретение относится к зттравлению угледобывающими машинами. Известны устройства программного управления исполнительными органами угледобывающей мащины, содержащие блок задания, блок формирования программы, исполнительные элементы 11. Недостаток такого устройства - низкая точность воспроизведения исполнительными органа ми требуемой траектории. Известно также устройство программного управления исполнительным органом угледобывающей мащины, содержащее блок задания, блок программы, датчик местонахождения исполнительного органа, блок формирования управляющих сигналов и исполнительный узел 2 Недостаток известного устройства - ненадежность и повыщенная опасность непосредстве ного визуального контроля отклонения- исполнительного органа от заданной траектории, так как это связано с осмотром забоя человеком непосредственно у кровли пласта по всей длине лавы и передачей полученных данных на щтрек ЧТО особенно опасно на тонких и крутых пластах. Цель изобретения - повыщение надежности и безопасности работы. Цель достигается тем, что устройство сиабжено телевизионной камерой и телевизионным экраном, блоком перемещения и ориентирования телевизионной камеры на зэбой, блоком отклонения траектории исполнительного органа от заданной, запоминающим блоком и датчиком местонахождения телевизионной камеры в лаве, причем телевизионная камера соединена с экраном и блоком перемещения и ориентирования, а экран через блок определения отклонения траектории соединен с одним из входов запоминающего блсжа, Щ)угой вход которого соединен с выходом датчика местонахождения телевизионной камеры, вход последнего связан с датчиком местонахождения исполнительного органа, а выход блока запоминания соединен со входом блока задания программы. На чертеже приведена функциональная схема устройства.

Устройство состоит из блока 1 перемещения и ориентирования телевизионной камеры на забой, телевизионной камеры 2, соединенной с находящимся на штреке телевизионным экраном J, снабженным блоком 4 определения отклнений траектории исполнительного органа, запоминающего устройства 5 и подключенных к нему блока 6 задания программы и блока 7 программы, к которому подсоединен датчик 8 местонахождения исполнительного органа и связанный с ним датчик 9 местонахождения телевизионной камеры в лаве, блока 10 формирования управляющих сигналов, который воздействует на исполнительные устройства П.

Для перемещения телевизионной камеры вдоль лавы может быть использован тот же тяговый орган, что и дгш исполнительного органа, в этом случае датчик 9 местонахождения телевизионной камеры будет представлять электронный узел , воспринимающий информацию от датчика 8 местонахождения исполнительного органа и зд1итывающий величину, равную расстоянию между исполнительным органом и телевизионной камерой (эта связь показана пунктирной линией).

В качестве блока 4 определения отклонений может быть использован набор светочувствительных элементов (фотодиоды, фоторезисторы укрепленных на телевизионном экране и соединенных с дешифратором, где по различной освещенности участков телеэкрана (в зависимости от величины отклонения траектории исполнительного органа от границы породауголь) задается допустимое отклонение траектории. Запоминающее устройство 5, блок 6 задания программы и блок 7 программы могу быть выполнены с электронной памятью, датчик 8 местонахождения исполнительного органа может быть принят серийно выпускаемый, в котором на шестерне, связанной кинематически с приводной звездочкой механизма перемещения исполнительного органа вдоль лавы, закрепляется магнит, воздействующий на магнитоуправляемый контакт, закрепленный в корпусе датчика. Такое же решение может быт принято и для датчика местонахождения телевизионной камеры в лаве. Блок 10 формирования управляющих сигналов и исполнительные устройства 11 могут быть приняты аиало.гичными известному устройству.

Работает устройство следующим образом.

Перед выемкой угля производятся замеры необходимой вынимаемой мощности пласта по длине лавы. В блоке 6 задания программы устанавливаются значен вынимаемой мощности для всех участков лавы в соответствии с проведенными амерами. Во время выемки угля блок 7 программы выдает команды на изменение раздвижки исполнительных органов

в соответствии с заданной программой и сиг- , налами датчика 8 местонахождения исполнительного органа. Эти команды поступают в блок формирования управляющих сигналов 10, после формирования которых исполнительные устройства И изменяют положение исполнительных органов в соответствии с требуемой вынимаемой мощностью на данном участке лавы.

Одновременно с этим в- процессе выемки угля (можно и в промежутках между циклами выемки) перемещаюп1аяся вдоль забоя и ориентированная блоком I в район границы породауголь телевизионная камера 2 передает изображение на телевизионный экран 3, по которому с помощью блока 4 определения отклонений траектории исполнительного органа определяются отклонения и запоминаются в запоминающем устройстве 5 с помощью датчика 9 местонахождения телевизиоушой камеры участки по Длине лавы, на которых отклонение превышает допустимую величину. Эти данные на следующем цикле выемки угля поступают в блок 6 задания программы в виде программы коррекции и отрабатываются совместно с основной программой.

Затем цикл управления и контроля повторяется.

Использование устройства обеспечивает по сравнению с известными возможность дистанционного контроля отклонения траектории исполнительного органа от границы порюда-уголь в условиях тонких и крутых пластов, в струговых комплексах и агрегатах с закрытым рабочим отделением. При этом отпадает необходимость в опасной и трудоемкой операции непосредственного осмотра забоя с целью определения отклонения траектории исполнительного органа от границы порода-уголь.

Формула изобретения

Устройство программного управления исполнительным органом угледобывающей мащины,

содержащее блок задания, блок программы, датчик местонахождения исполнительного органа, блок формирования управляющих сигналов и исполнительный узел, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и безопасности работы, оно снабжено телевизионной камерой и телевизионным экраном, блоком перемещения и ориентирования телевизионной камеры на забой, блоком определения отклонения траектории исполнительного органа

от заданной, запоминающим блоком и датчиком местонахождения телевизионной камеры в лаве, причем телевизионная камера соединена с экраном и блоком перемещения и ориен|тирования, а экран через блок определения отклонения траекторий соединен с одним из входов запоминающего блока, другой вход которого соединен с выходом датчика местонахождения телевизионной камеры, вход последнего связан с датчиком местонахождения испол нитеяьного органа, а выход блока запоминания соединен со входом блока задания программы.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

834196

° Донавтоматгормаш, 1976 (прототип).