Устройство управления горной машиной в профиле пласта Советский патент 1982 года по МПК E21C35/24 

(Б ) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ГОРНОЙ МАШИНОЙ В ПРОФИЛЕ ПЛАСТА

Изобретение относится к дистанцио Ному управлению горными машинами относительно вмещающих пород раз)абаты ваемого пласта и может быть реализов но для угледобывающих выемочных комплексов и агрегатов фронтального дей ствия. Известны устройства управления го ной машиной в профиле пласта . Однако они обладают низкой точностью воспроизведения траектории в св зи с тем, что управление верхним и нижним органами производится раздель но. Известно устройство управления горной машиной в профиле пласта, содержащее блок задания программы, блок основной программы, датчик местонахождения машины, блок сложения и блоки формирования управляющих импульсов верхнего и нижнего исполнительных органов 21. Недостатком известного -устройства является низкая точность управления И воспроизведения исполнительными органами требуемой траектории. Объясняется это тем, что определение величины и знака коррекции нижнего органа при осмотре лавы сильно затруднено, так как на почве после прохода комбайна остается разрушенный уголь в большом количестве и определить положение нижнего органа относительно границы порода - уголь путем визуального осмотра без ручной зачистки невозможно, а так как нижний орган готовит дорогу для передвижки конвейера, то неправильная установка нижнего органа приводит к неправильной установке и верхнего органа. Цель изобретения - повышение точности управления устройства. Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено блоком коррек ции программы, к входам которого подключены выходы датчика местонахождения машины и блока задания програм397а выходы блока коррекции программы подключены к блоку формирования управляющих импульсов нижнего исполнительного органа и к одному из входов блока сложения, второй вход которого соединен с выходом блока основной npoграммы, а выход - с блоком формирования управляющих импульсов верхнего исполнительного органа. На черте;1 е представлена блок-схема предлагаемого устройства. Устройство содержит блок 1 основной программы, и блок 2 коррекции программы. Для задания программы в блоке про- 15 нала граммном используется блок 3 задания программы. Выход датчика местонахождения машины соединен с входами блоков 1 и 2. Сигналы программы с блоков 1 и 2 через блок 5 сложения, поступают на блок 6 формирования управляющих импульсов верхнего органа и с него на исполнительное устройство 7 верхнего органа. Сигнал программы с блока 2 также поступает непосредственно на блок 8 формирования управлящих импульсов нижнего органа и с него на исполнительное устройство 9Блоки 1 и 2 могут быть выполнены как с электронной, так и с механичес кой памятью, а также на различных переключателях. Блок 3 задания программы может иметь датчики раздвижки домкратов управления органами для задания основной программы и переключатели для задания программы коррекций. Датчик А местонахождения машинь может быть принят серийно выпускаемый, в котором на шестерне, связанной кинематически с приводной зве дочкой механизма подачи комбайна, закрепляется магнит, воздействующий на магнитоуправляемыи контакт, закреп ленный на корпусе датчика k. Блоки б и 8 формирования управляющих импульсов могут быть выполнены, например, в виде устройств, сравнивающих сигналы с датчиков раздвижки домкратов управления органами с сигналами програм мы и при наличии их разницы вырабатывающих сигналы управления. Исполнительные устройства 7 и 9 представляют собой обычную электрогидравлику управления органами комбайна . Устройство работает следующим образом. 9 С помощью блока 3 задания программы задается основная программа в блоке 1 на основании произведенных замеров вынимаемой мощности, а в блок 2 программы коррекции - на основании данных отклонения верхнего органа от заданной траектории, полученных при осмотре лавы. При движении комбайна по лаве в с датрежиме программного управления чика k местонахождения машины сигналы в контрольных точках поступают в каналы 1 и 2, в которых происходит считывание заданной программы. С ка1 выдаются сигналы, соответствующие изменению вынимаемой мощности, в блоке 5 сложения суммируются с сигналами, пропорциональными требуемой коррекции, поступающими с канала 2, и в блоке 6 вырабатываются управляющие сигналы для верхнего органа, которые поступают на исполнительное устройство 7, с помощью которого верхний орган перемещается на суммарную величину изменения вынимаемой мощности и требуемой коррекции. Сигналы программы коррекции с блока 2 с учетом транспортного запаздывания заднего органа относительно переднего- поступают непосредственно на блок 8, в котором вырабатываются управляющие сигналы, пропорциональные требуемой мощности, и с погющью исполнительного устройства 9 нижний орган перемещается на величину, соответствующую требуемой коррекции на. данном участке лавы. Использование изобретения позволяет воспроизведение заданной траектории органов за счет исключения необходимости контроля положения траектории нижнего исполнительного органа относительно нижней границы порода уголь, выполнение которого затруднительно. Формула изобретения Устройство управления горной машиной в профиле пласта, содержащее блок задания программы, блок -основной программы, датчик местонахождения машинь, блок сложения и блоки формирования управляющих импульсов, верхнего и нижнего исполнительных органов, отличающееся тем, что, с целью повышения точности управления, оно снабжено блоком

коррекции программы, к входам которого подключены выходы датчика местонахождения машины и блока задания программы, а выходы блока коррекции программы подключены к блоку формирования управляющих гмпульсов нижнего исполнительного органа .и к одному из входов блока сложения, второй вход КОТОРОГО соединен с выходом блока осноь.:ой программы, а выход - с блоком формирования управляющих импульсов верхнего исполнительного органа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

2.Аппаратура программного управления угледобывающим комбайном с применением специализированной управляющей машины. Отчет Донавтоматгормаша по теме W 355, инв. № 0/576, 1976 (прототип).