Способ управления пневмоприводами звеньев механической руки циклового промышленного робота Советский патент 1982 года по МПК B25J9/00 

упоры 3 и 4, пневмораспределитель 5, дроссель 6, магистраль 7 выхлопа.

При структуре механической руки промышленного робота, состоящей из звеньев 8, 9 и 10 и iKHCTH 11, пневмоприводы звеньев имеют аналогичную структуру.

Способ осуществляют следующим образом.

Переключение пневмораснределителя 5 первого звена механической руки циклового промышленного робота, обеспечивающее одну степень подвижности, осуществляют во время отработки команды на перемещение звеньев всех остальных степеней подвижности. При этом рабочее давление подается в привода всех звеньев, но все звенья, кроме первого, имеют зафиксированное положение. При необходимости осуществления перемещения по другой степени подвижности, соответствующее звено расфиксируется, а все остальные должны быть зафиксиров1аны с помощью пневмораспределителей.

Формула изобретения

Способ управления пневмоприводами звеньев механической руки ннклового промышленного робота путем переключения пневмораспределителей по команде, например, с пульта управления, отличающийся тем, что, с целью новыщения производительности, переключение пневмораспределителя звена одной степени подвижности механической руки производят во время отработки комаиды на перемещение звеньев всех последующих степеней подвил ности механической руки при зафиксированных положениях этих звеньев, а для перемещения каждого последующего звена механической руки подают команду на расфиксацию этого звена.

Источник информации, принятый во

внимание при экспертизе:

1. Белянин М. Н. Промышленные роботы, М., «Мащиностроение, 1975, с. 162.

..-.,„...,-.,

г---: I i , I

/ I ; . --

.r