Исполнительный орган манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 

Изобретение относится к машиностроению и, в частности к манипуляторам и прокышленным роботам.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многозвенный вал, звенья которого соеди-. нены между собой шарнирно и имеют приводы 1.

Недостатком этого манипулятора является связь движений соседних звеньев, так как для создания одного движения исполнительного звена требуется синхронное движение дву. звеньев.

Цель изобретения - обеспечение развязки движения соседних звеньев, т.е. расширения его технологических возможностей.

Поставленная цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора снабжен дополнительным валом, расположенным внутри основного, причем звенья дополнительного, вала соединены между собой шарнирно, а звенья основного установлены с возможностью вращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала и кинематически связаны с ними.

На чертеже показан исполнительный орган манипулятора.

Внутри звеньев 1,2 и 3 наружного многозвенного вала расположены звенья 4,5 и б внутреннего многозвенного вала. Звенья 4,5 и 6 сочленены друг с другом шарнирами КарданаГука 7 и 8. Звенья 1,2 и 3 сочленены между собой цилиндрическими шаркирамя 9 и 10. Оси цилиндрических шарниров 9 и 10 звена 2 выполнены

10 под углом друг к другу. На звеньях 4,5 и б внутреннего многозвенного вала надеты подшипники 11 и 12, на которых установлены звенья 2 и 3 наружного многозвенного вала. Само15тормозящиеся приводы 13 и 14 звеньев 2 и 3 установлены на парных им звеньях 4 и 5 внутреннего многозвенного вала. На выходных валах приводов 13 и 14 смонтированы шестерни 15

20 и 16, которые зацеплены с внутренними зубчатыми венцами 17 и 18, прикрепленными к звеньям 2 и 3 наружного многозвенного вала. Управление исполнительным органом манипулятора

25 осуществляется включением приводов. Например, при включении привода 13 вращается шестерня 15, которая поворачивает внутренний зубчатый венец 17 и вместе с ним звено 2 вокруг i звена 4. Соседние звеньл 1 и 3 пово