Телескопическое звено манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 

(54) ТЕЛЕСКОПИЧЕСКОЕ ЗВЕНО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипулято. ров, работающих в агрессивных средах, например в морской воде. Известен манипулятор, содержащий телескопическое звено с наружной неподвижной и внутренней выдвижной секциями с приводом в виде ходового винта 1. Недостатками указанного телескопического, звена являются большие габарить и отсутствие защиты привода от воздействия окружающей среды. Известно также телескопическое звено, содержащее соосно расположенные трубы с приводом в виде параллельно расположенных винтовых пар, винты которых связаны зубчатой передачей 2. Недо утатками известного звена являются большие габариты, поскольку наибольшее вь1движение выдвижных труб не превышает длины ходового винта внутренней трубы, а также отсутствие защиты привода от воздействия окружающей среды. Цель изобретения - уменьшение габаритов и защита привода телескопического звена от воздействия окружающей среды. Указанная цель достигается тем, что телескопическое звено манипулятора снабжено компенсатором в виде сильфонного устройства, связанного с внутренней секй,ией, и толкателями, жестко связанными с гайками винтовых пар, причем один из толкателей жестко связан с неподвижной негерметичной секцией, а другой - с соседней секцией. На чертеже изображено телескопическое звено .манипулятора, общий вид. Телескопическое звено состроит из наружной неподвижной негерметичной секции 1 и внутренней выдвижной герметичной секции 2. Секция 2 снабжена двигателем 3, зубчатыми колесами 4-6, ходовыми .винтами 7 и 8, гайки 9 и 10 которых жестко связаны с соответствующими толкателями 11 и 12. Толкатели проходят через герметичные уплотнения 13 и 14 в корпусе секции 2. Гибкая герметичная трубка 15 соединяет секцию 2 с компенсатором 16 переменного объема. Телескопическое звено работает следующим образом. При работе двигателя 3, например, на выдвижение вращение передается через зубчатые колеса 4-6 ходовым винтам 7 и 8. Жестко связанные с гайками 9 и 10 толкатели 11 и 12 начинают выдвигаться из секции 2 в противоположные стороны. Поскольку толкатель 11 жестко связан с наружной секцией 1, внутренняя секция 2 выдвигается из секции 1. Таким образом, общее удлинение телескопического звена равно сумме выдвижений секции 2 из секции 1 и толкателя 12 из секции 2. При работе двигателя 3 на втягивание происходит втягивание внутренней секции 2 в секцию 1 и толкателя 12 в секцию 2. :холящее при выдвижении или втя.().1лГ1Тслей 11 и 2 изменение объе; ;;), |;снсируется компенсатоопструкцня предусматри,;; от воздействия окружавас.- ;;: ющей L 75 7 984 Формула изобретения Телескопическое звено манипулятора, содержащее наружную неподвижную- и внутреннюю выдвижную секции с приводом в виде двух параллельно расположенных винтовых пар, винты которых связаны зубчатой передачей, отличающееся тем, что, с целью уменьшения габаритов и защиты привода телескопического звена от воздействия окружающей среды, оно снабжено компенсатором в виде сильфонного устройства, связанного с внутренней секцией, и толкателями, жестко связанными с гайками винтовых пар, причем один из толкателей жестко связан с неподвижной негерметичной секцией, а другой - с соседней секцией. Источники информации,. принятые во внимание при экспертизе 1.Белянин П. Н. Промыщленные работы. М., «Машиностроение, 1975, с. 135. 2.Авторское свидетельство СССР № 498157, кл. В 25 J 19/00, 1976.