ДВУХОСНЫЙ ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ИЗМЕРИТЕЛЬ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ С ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ПРУЖИНОЙ Российский патент 1998 года по МПК G01C19/42 

Описание патента на изобретение RU2118796C1

Изобретение относится к области гироскопии и может быть использовано в системах управления движением, например космических и других летательных аппаратов.

Известны механические одноосные и двухосные гироскопические измерители угловых скоростей с электрической пружиной (1). Применение того или иного типа гироскопического измерителя обусловлено, в частности, диапазоном угловых скоростей подвижного объекта, а также требуемой точностью измерений.

Наиболее близким к предлагаемому является двухосный гироскопический измеритель угловых скоростей, содержащий гироузел, установленный в кардановом подвесе, с датчиками углов и моментов по обеим осям, усилители коррекции, включенные в цепи датчиков углов-датчиков моментов по перекрестным осям, и блок питания гиромотора (2).

В зависимости от величины выбранных электромеханических параметров: кинетического момента, коэффициента демпфирования, крутизны датчика моментов и т. д. такой гироскоп может успешно функционировать лишь в одном из требуемых режимов работы: либо в расширенном (грубом), либо в узком (точном).

Технический результат изобретения - способность функционировать в обоих диапазонах измерений последовательно и обеспечение требуемой точности в штатном режиме работы подвижного объекта.

Указанный результат достигается путем введения в двухосный гироскопический измеритель угловых скоростей с электрической пружиной дополнительного электронного блока формирования управляющего сигнала и ключа, положение которого определяется наличием или отсутствием тока в катушке реле, связанной с выходом задающего устройства, например ЭВМ, и обусловленным временной циклограммой работы подвижного объекта, причем вход электронного блока соединен с генератором опорной частоты, блоком стабилизаторов питания и поочередно с одним из контактов ключа, а выход - с преобразователем трехфазного напряжения.

Электронный блок может быть выполнен в виде логического устройства с переменным коэффициентом деления, содержащего делители частоты, схему совпадения и инвертор.

На фиг. 1 показана функциональная схема измерителя с дополнительным электронным блоком и ключом, где 1 - ротор гиромотора в подшипниках, 2 - полуось и опора внутренней рамки карданова подвеса, 3 - полуось и опора наружной рамки карданова подвеса, 4 - внутренняя рамка карданова подвеса, 5 - наружная рамка карданова подвеса, 6, 7 - датчики углов по внутренней и наружной осям карданова подвеса, 8,9 - датчики моментов по внутренней и наружной осям карданова подвеса, 10, 11 - усилители коррекции, 12 - преобразователь трехфазного напряжения, 13 - генератор опорной частоты, 14 - блок стабилизаторов напряжения, 15 - дополнительный электронный блок с переменным коэффициентом деления, 16 - ключ, 17 - обмотка реле, 18 - выход задающего устройства, 19 - упор, 20 - ограничительное кольцо, 21 - корпус.

На фиг. 2 представлена блок-схема возможного исполнения электронного блока формирования сигнала в виде логического устройства с переменным коэффициентом деления, где обозначено 22 - делитель частоты, 23 - делитель частоты, 24 - схема совпадения, 25 - инвертор.

Гироскопический измеритель содержит гиромотор 1 в кожухе, установленном в кардановом подвесе - с внутренней рамкой 4, имеющей полуоси и опоры 2, и наружной рамкой 5, имеющей полуоси и опоры 3, датчики углов 6, 7 по внутренней и наружной осям карданова подвеса, датчики моментов 8, 9 по внутренней и наружной осям карданова подвеса, усилители коррекции 10, 11, включенные в цепи датчиков углов-датчиков моментов по перекрестным осям, преобразователь трехфазного напряжения 12, генератор опорной частоты 13, блок стабилизаторов напряжения 14. Кроме того, в него дополнительно введены электронный блок формирования управляющего сигнала 15 с переменным коэффициентом деления и ключ-реле, причем вход электронного блока соединен с генератором опорной частоты, блоком стабилизаторов питания и ключом, а выход - с преобразователем трехфазного напряжения, обмотка реле соединена с выходом задающего устройства, например ЭВМ.

Электронный блок формирования управляющего сигнала может быть выполнен в виде логического устройства с переменным коэффициентом деления, содержащего делители частоты, схему совпадения и инвертор. Углы поворота гироузла (ротора 1 с внутренней рамкой 4) относительно осей карданова подвеса при разомкнутых цепях электрических пружин ограничены рабочей зоной гироскопа, образуемой разностью радиусов упора 19, жестко закрепленного в корпусе 21 гироскопа, и ограничительного кольца 20, закрепленного на гироузле соосно вектору кинетического момента при его положении, соответствующем нулевым сигналам с датчиков углов. Рабочая зона гироскопа составляет приблизительно ± (11...18) угл. мин.

Зона линейности выходной характеристики гироскопического измерителя угловых скоростей при включенных электрических пружинах определяется током насыщения усилителей коррекции и составляет для различного типа усилителей (7.. .20) угл. с, т.е. незначительную часть рабочей зоны гироскопа.

Датчик углов могу быть выбраны, например, трансформаторного типа с перемещающейся обмоткой, а датчики моментов - магнитоэлектрического типа.

Работа двухосного гироскопического измерителя угловых скоростей осуществляется следующим образом.

В исходном положении вектор кинетического момента гироскопа перпендикулярен осям карданова подвеса, датчики углов 6, 7 установлены в нулевое положение и управляющие сигналы с усилителем 10, 11 на датчики моментов 8, 9 нулевые. При действии возмущающих вредных моментов, например по оси Y, возникает прецессия гироскопа по оси Z с датчика угла 6 через усилитель 10 поступает управляющий сигнал на датчик момента 9, который компенсирует вредный момент: пока он действует, гироскоп остается отклоненным относительно оси 2 на некоторый угол, соответствующий погрешности измерителя. При угловых поворотах подвижного объекта в инерциальном пространстве гироскоп с расчетным запаздыванием отслеживает эти повороты, т.е. на выходе датчиков угла 6 и 7 содержится информация о величине проекций абсолютной угловой скорости изделия на связанные с ним оси (1, с. 78-81). В расширенном диапазоне измерения (в режиме демпфирования колебаний подвижного объекта) в соответствии с временной циклограммой, заложенной в ЭВМ, при подаче напряжения на обмотку реле 17, ключ 16 находится в положении 1 и трехфазный переменный ток пониженной частоты f1 (и пониженного напряжения) поступает на обмотки гиромотора 1 через упругие токоподводы от генератора опорной частоты, блок стабилизаторов напряжения, электронный блок формирования сигнала, преобразователь трехфазного напряжения.

В штатном режиме работы изделия обмотка реле 17 обесточена и ключ 16 находится в положении 11. При этом на гиромотор подается сначала повышенное напряжение трехфазного переменного тока частотой f2, с помощью которого осуществляется форсированный разгон гиромотора до номинальных рабочих оборотов, а затем номинальное напряжение питания частотой f2 для поддержания рабочих оборотов.

Электронный блок формирования сигнала работает следующим образом (фиг. 2).

В положении 1 ключа 16 сигнал от генератора опорной частоты поступает на схему совпадения через делители 22 и 23, в положении 11 - непосредственно на схему совпадения, т. е. логическая схема управляется через инвертор посредством ключа 16.

Приведем числовой пример, иллюстрирующий реальность и работоспособность предложенного устройства.

Пусть диапазон угловых скоростей подвижного объекта в расширенном (грубом) диапазоне измерений составляет ≠ 3o/с, в узком (точном) диапазоне ± 0,5o/с. При этом в расширенном диапазоне допускается ухудшение точностных параметров, установленных для узкого диапазона.

Разбросы систематических значений собственных уходов гироскопов, не зависящих от ускорений, от запуска к запуску относительно паспортизованных значений в течение всего срока службы подвижного объекта, составляющего 5 лет, не должны превышать 0,01o/ч по всем осям. Нестабильность систематических уходов гироскопов, измеряемых как средние значения за интервал времени 1 ч не должна превышать 0,05o/ч. Нестабильности систематических уходов гироскопов, измеренных как средние значения за интервал времени 1 с в течение одного непрерывного 24-часового запуска по всем осям, не должны превышать 0,1o/ч.

В гироскопе используется синхронный гистерезисный двигатель, обмотки которого в номинальном режиме защитываются трехфазным переменным током частотой f = 800 Гц. Кинетический момент гироскопа при f = 800 Гц равен H = 700 г•см•с, крутизна датчика моментов составляет 37o/ч/мА, максимальный ток усилителя (ток насыщения) - 85 мА
При этом ωmax = 0,87o/с.

Следовательно, гироскоп может быть успешно использован в узком (точном) диапазоне измерений угловых скоростей подвижного объекта. Однако, для использования его в расширенном (грубом) диапазоне измерений необходимо уменьшить величину его кинетического момента с помощью дополнительного электронного блока формирования управляющего сигнала путем уменьшения частоты питания гиромотора.

Генератор опорной частоты, входящей в систему питания гиромотора, выдает частоту 4800 Гц. В штатном режиме этот сигнал без преобразования поступает в преобразователь трехфазного напряжения, который автоматически осуществляет деление указания частоты на 6, т.е. на обмотки гиромотора поступает частота 800 Гц.

В режиме демпфирования колебаний подвижного объекта на выходе делителей 22 и 23 формируется частота 1129,4 Гц, которая через схему сравнения поступает на преобразователь трехфазного напряжения и также автоматически делится в нем на 6, т.е. на обмотки гиромотора в этом случае поступает пониженная частота 188 Гц.

Крутизна датчиков момента по току становится равной

а диапазон измеряемых угловых скоростей увеличивается до

Следовательно, при пониженной частоте питания гиромотора гироскоп может быть использован в расширенном (грубом) диапазоне измерений. При этом из-за уменьшения величины кинетического момента ухудшаются точностные характеристики гироскопа, однако это ухудшение будет меньше допустимого (десятикратного) по условиям эксплуатации подвижного объекта.

Похожие патенты RU2118796C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА С ПОМОЩЬЮ ТРЕХСТЕПЕННОГО ГИРОСКОПА С ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ПРУЖИНОЙ 1993
  • Правоторов Е.А.
  • Валько А.Д.
  • Соболева Е.Б.
  • Ящукова В.В.
RU2111455C1
СПОСОБ ПРОВЕРКИ РАБОТОСПОСОБНОСТИ ТРЕХСТЕПЕННОГО ГИРОСКОПА С ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ПРУЖИНОЙ 1994
  • Рябиков В.С.
  • Правоторов Е.А.
  • Валько А.Д.
  • Яшукова В.В.
  • Давыдов В.И.
  • Соболева Е.Б.
  • Щеглова Н.Н.
  • Зимин И.Т.
RU2117917C1
ГИРОСКОПИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО 2002
  • Макаров Б.Ф.
  • Мартынов В.М.
  • Леонов Н.А.
RU2224219C2
ГИРОКОМПАС 2007
  • Червяков Юрий Иванович
  • Ленский Юрий Владимирович
  • Межирицкий Ефим Леонидович
  • Паркачев Сергей Дмитриевич
  • Царьков Валерий Петрович
RU2339910C1
ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ДАТЧИК КРЕНА 2007
  • Леонов Николай Александрович
  • Макаров Борис Федорович
RU2337314C1
СИСТЕМА СТАБИЛИЗАЦИИ ЛИНИИ ВИЗИРОВАНИЯ 1995
  • Батюшков Валентин Вениаминович[By]
  • Литвяков Сергей Борисович[By]
  • Павлович Дмитрий Иосифович[By]
  • Покрышкин Владимир Иванович[By]
  • Синаторов Михаил Петрович[By]
RU2102785C1
ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ДАТЧИК КРЕНА 2003
  • Леонов Н.А.
  • Яшнов В.А.
  • Моисеев Н.П.
  • Власов В.Н.
RU2264597C2
СПОСОБ КОМПЛЕКСИРОВАНИЯ СИГНАЛОВ ПЕЛЕНГОВАНИЯ ОБЪЕКТА ВИЗИРОВАНИЯ ИНЕРЦИАЛЬНОГО И РАДИОЛОКАЦИОННОГО ДИСКРИМИНАТОРОВ И СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ 2011
  • Бердичевский Герман Ефимович
  • Блинов Валерий Анатольевич
  • Кравчик Михаил Романович
  • Шестун Андрей Николаевич
RU2488137C2
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ ЛИНЕЙНОЙ И УГЛОВОЙ СКОРОСТЕЙ И УГЛОВ ПОВОРОТА ДВИЖУЩЕГОСЯ ОБЪЕКТА 1994
  • Ромашов В.В.
  • Федотов Л.А.
RU2097700C1
ДВУХОСНЫЙ ГИРОСТАБИЛИЗАТОР 1972
SU355494A1

Иллюстрации к изобретению RU 2 118 796 C1

Реферат патента 1998 года ДВУХОСНЫЙ ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ИЗМЕРИТЕЛЬ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ С ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ПРУЖИНОЙ

Использование: в системах управления движением. Сущность изобретения: измеритель содержит гиромотор в кожухе, установленном в кардановом подвесе, датчики углов и моментов, усилители коррекции, преобразователь трехфазного напряжения, а также электронный болк формирования управляющего сигнала и ключ-реле. Кроме того, электронный блок выполнен в виде логического устройства с переменным коэфициентом деления и содержит делитель частоты, схему совпадения и инвертор. 1 з.п.ф-лы, 2 ил.

Формула изобретения RU 2 118 796 C1

1. Двухосный гироскопический измеритель угловых скоростей подвижного объекта с электрической пружиной, содержащий гиромотор в кожухе, установленный в кардановом подвесе, датчики углов по внутренней и внешней осям, связанные через усилители коррекции с соответствующими датчиками моментов, блок питания гиромотора, отличающийся тем, что введены электронный блок формирования управляющего сигнала, ключ-реле, блок стабилизаторов напряжения и задающее устройство, а блок питания гиромотора выполнен в виде преобразователя трехфазного напряжения и генератора опорной частоты, при этом выход генератора опорной частоты соединен через блок стабилизаторов напряжения с входом преобразователя трехфазного напряжения, вход электронного блока формирования управляющего сигнала соединен с выходом генератора опорной частоты, выходом блока стабилизаторов напряжения и ключом, выход электронного блока формирования управляющего сигнала соединен с входом преобразователя трехфазного напряжения, а обмотка реле соединена с выходом задающего устройства. 2. Измеритель по п.1, отличающийся тем, что электронный блок формирования управляющего сигнала выполнен в виде логического устройства с переменным коэффициентом деления, включающего делителя частоты, схему совпадения и инвертор.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1998 года RU2118796C1

Никитин Е.А
и др
Проектирование дифференцирующих и интегрирующих гироскопов и акселерометров
Приспособление к индикатору для определения момента вспышки в двигателях 1925
  • Ярин П.С.
SU1969A1
Парный автоматический сцепной прибор для железнодорожных вагонов 0
  • Гаврилов С.А.
SU78A1
Гироскопические системы под редакцией Пельпора Д.С
ч.II
- М.: Высшая школа, 1971, с
Способ приготовления пищевого продукта сливкообразной консистенции 1917
  • Александров К.П.
SU69A1

RU 2 118 796 C1

Авторы

Правоторов Е.А.

Андреев Ю.А.

Валько А.Д.

Яшукова В.В.

Даты

1998-09-10Публикация

1993-11-02Подача