ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ Российский патент 2014 года по МПК B25J1/00 

Описание патента на изобретение RU2525466C1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов с шестью степенями свободы.

Целью изобретения является повышение технической и эксплуатационной эффективности устройств манипулирования в пространстве по шести координатам. При этом некоторые приводы вращательного движения установлены на каретках, установленных на круглой направляющей. Это дает возможность полного оборота вокруг вертикальной оси. Это важно для многих устройств, например для тренажеров, технологических установок.

В качестве аналога механизма взято устройство - пространственный механизм с шестью степенями свободы (монография J.P. Merlet, Parallel Robots (Second Edition), Springer 2006, (Fig. 2.39, page 54), включающий основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, шесть кинематических цепей, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную сферическую кинематическую пару, сопряженную с входным звеном, и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном.

Недостатком данного устройства - аналога является наличие слишком большого количества кинематических цепей, которые могут «мешать» друг другу и ограничивать функциональные возможности механизма, в частности при вращениях вокруг горизонтальных осей.

За прототип механизма взято устройство (монография J.Р. Merlet, Parallel Robots (Second Edition), Springer 2006, (Fig. 2.43, page 56) - пространственный механизм с шестью степенями свободы, включающий основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, три кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном, причем в двух кинематических цепях начальные кинематические пары выполнены в виде вращательных кинематических пар, а между начальной кинематической парой и конечной сферической парой расположена промежуточная кинематическая пара.

Недостатком данного устройства (прототипа) является наличие лишь трех кинематических цепей, которые не обеспечивают достаточной устойчивости выходного звена механизма.

Технический результат - устранение отмеченного недостатка и повышение технической и эксплуатационной эффективности устройства манипулирования в пространстве.

На фиг.1 представлена принципиальная схема пространственного механизма с шестью степенями свободы.

Примечание: на фиг.1 апострофами (′), (″), (′″), (″″) обозначаются позиции элементов механизма по принадлежности к одной кинематической цепи.

Устройство - пространственный механизм с шестью степенями свободы (фиг.1) включает основание 1, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено 2, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено 3′, 3″, 3′″, 3″″ выполненные в виде кареток, установленных на основании 1, начальную кинематическую пару 4′, 4″, 5′″, 5″″, сопряженные с входным звеном 3′, 3″, 3′″, 3″″, и конечную сферическую пару 6′, 6″, 6′″, 6″″, сопряженные с выходным звеном 2, причем в двух кинематических цепях между кинематическими парами 4′, 4″ и 6′, 6″ дополнительно установлены промежуточные звенья 7′, 7″ и 8′, 8″, которые соединены между собой вращательными кинематическими парами 9′, 9″ и образуют вращательные кинематические пары 4′, 4″ с входными звеньями 3′, 3″ и выходным звеном 2 посредством сферических кинематических пар 6′, 6″, при этом в двух других кинематических цепях установлены по одному промежуточному звену 10′″, 10″″, которые образуют с выходным звеном 2 и входными звеньями 3′″ и 3″″ сферические кинематические пары 5′″, 5″″ и 4′″, 4″″.

Устройство (Фиг.1) - пространственный механизм с шестью степенями свободы работает следующим образом: относительно основания 1 конечное звено 2 перемещается под действием кинематических цепей. При этом движение передается по двум направлениям от входных звеньев, выполненных в виде кареток 3′, 3″, 3′″, 3″″ и установленных на основании 1. По первому направлению движение передается параллельно по двум кинематическим цепям на начальные кинематические пары 4′, 4″, которые сопряжены с входными звеньями 3′, 3″, далее через промежуточные звенья 7′, 7″ и 8′, 8″, которые связаны соответственно между собой вращательными кинематическими парами 9′, 9″, на конечные сферические пары 6′, 6″ с последующим выходом на звено 2, причем в этих кинематических цепях начальные кинематические пары 4′, 4″ и промежуточные кинематические пары 8′, 8″ выполнены в виде вращательных кинематических пар, а по второму направлению движение передается по двум другим параллельным кинематическим цепям от начальных сферических кинематических пар 4′″, 4″″ на конечные сферические пары 6′″, 6″″ через соответствующие промежуточные звенья 9′″, 9″″ и далее через сферические пары 6′″ и 6″″ на сопряженное с ними выходное звено 2.

Технический результат достигается тем, что в многозвенном пространственном механизме с шестью степенями свободы, содержащим выполненное в виде круглой направляющей основание, выходное звено, кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде установленной на основании каретки, начальную кинематическую пару, сопряженную с выходным звеном, и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном. Для обеспечения устойчивости выходного звена в предлагаемом устройстве две кинематические цепи содержат начальные и промежуточные вращательные кинематические пары и конечные сферические пары, соединенные с выходным звеном, а две другие кинематические цепи имеют по одному промежуточному звену, которые образуют с входными и выходными звеньями сферические кинематические пары.

Похожие патенты RU2525466C1

название год авторы номер документа
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ 2013
  • Лысогорский Александр Евгеньевич
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
  • Календарёв Артём Вадимович
  • Палочкин Сергей Владимирович
  • Хейло Сергей Валерьевич
RU2534675C1
МЕХАНИЗМ С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ 2012
  • Демидов Сергей Михайлович
  • Ласточкин Алексей Борисович
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
  • Костерева Светлана Донатовна
  • Рашоян Гагик Володяевич
  • Дубровский Вячеслав Александрович
RU2498895C2
МЕХАНИЗМ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ 2021
  • Родионов Юрий Витальевич
  • Иванов Сергей Викторович
  • Романов Андрей Александрович
  • Сухоставский Александр Николаевич
  • Ерофеев Михаил Николаевич
  • Курганская Анастасия Игоревна
RU2773552C1
УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОСТРАНСТВЕННОЙ ОРИЕНТАЦИИ ОБЪЕКТОВ 2017
  • Фомин Алексей Сергеевич
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
  • Парамонов Максим Евгеньевич
RU2674370C1
ШЕСТИПОДВИЖНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР ПАРАЛЛЕЛЬНО-ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ 2022
  • Фомин Алексей Сергеевич
  • Петелин Даниил Викторович
RU2784546C1
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ПЯТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ 2011
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
  • Палочкин Сергей Владимирович
  • Хейло Сергей Валерьевич
  • Ларюшкин Павел Андреевич
  • Ширинкин Максим Александрович
  • Артеменко Юрий Николаевич
  • Каганов Юрий Тихонович
RU2466014C1
ШЕСТИПОДВИЖНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ ПАРАЛЛЕЛЬНО-ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ 2023
  • Антонов Антон Вадимович
  • Фомин Алексей Сергеевич
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
RU2800735C1
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ СФЕРИЧЕСКИЙ МЕХАНИЗМ С ТРЕМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ 2011
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
  • Палочкин Сергей Владимирович
  • Хейло Сергей Валерьевич
  • Ковальчук Антонина Владимировна
RU2465124C1
РОБОТОТЕХНИЧЕСКАЯ УСТАНОВКА ДЛЯ ОБРАБОТКИ ДЕТАЛЕЙ 2009
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
  • Шалюхин Константин Андреевич
  • Левин Сергей Владимирович
  • Костерева Светлана Донатовна
RU2415744C2
ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ 2013
  • Носова Наталья Юрьевна
  • Глазунов Виктор Аркадьевич
  • Палочкин Сергей Владимирович
  • Хейло Сергей Валерьевич
  • Комисарук Любомир Владимирович
RU2536735C1

Реферат патента 2014 года ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, а именно к пространственным манипуляционным механизмам роботов шестью степенями свободы. Пространственный механизм содержит основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, четыре кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном. При этом две кинематические цепи имеют по два дополнительных промежуточных звена, которые соединены между собой вращательными кинематическими парами, образуют вращательные кинематические пары с входными звеньями и сферические кинематические пары между промежуточными звеньями и выходными звеньями. А в двух других кинематических цепях установлены по одному промежуточному звену, которые образуют с входными и выходными звеньями сферические кинематические пары. Изобретение направлено на повышение технической и эксплуатационной эффективности устройства манипулирования в пространстве по шести координатам. 1 ил.

Формула изобретения RU 2 525 466 C1

Пространственный механизм с шестью степенями свободы, включающий основание, выполненное в виде круглой направляющей, выходное звено, кинематические цепи, каждая из которых содержит входное звено, выполненное в виде каретки, установленной на основании, начальную кинематическую пару, сопряженную с входным звеном, и конечную сферическую пару, сопряженную с выходным звеном, отличающийся тем, что в нем выполнены четыре кинематические цепи, две из которых имеют по два дополнительных промежуточных звена, которые соединены между собой вращательными кинематическими парами, образуют вращательные кинематические пары с входными звеньями и сферические кинематические пары между промежуточными звеньями и выходными звеньями, при этом в двух других кинематических цепях установлены по одному промежуточному звену, которые образуют с входными и выходными звеньями сферические кинематические пары.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2014 года RU2525466C1

Индуктор для поверхностной закалки зубчатых колес и шестерен большого модуля 1958
  • Ланкин П.А.
  • Михненко Е.Ф.
  • Николаев Р.С.
SU119279A1
Способ создания ускорений 1957
  • Медведев Р.С.
SU113193A1
J.P.MERLET, PARALLEL ROBOTS (SECOND EDITION), SPRINGER 2006, FIG.2.43, PAGE 56
J.P.MERLET, PARALLEL ROBOTS (SECOND EDITION), SPRINGER 2006, FIG.2.39, PAGE 54
CN 202448136 U, 26.09.2012;
KR 20010054444 A, 02.07.2001

RU 2 525 466 C1

Авторы

Бюшгенс Андрей Георгиевич

Глазунов Виктор Аркадьевич

Григорьев Евгений Николаевич

Зайчик Лариса Евгеньевна

Попов Дмитрий Анатольевич

Скворцов Сергей Александрович

Даты

2014-08-20Публикация

2013-03-21Подача