Исполнительный орган промышленного робота Советский патент 1989 года по МПК B25J18/00 B25J15/12 

f(-f(

(Л

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промышленных работах, применяемых для выполнения подъемно-транспортных, монтажно-сборочных и телескопических операций, а также в дистанционных манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей исполнительного органа за счет непрерывного вращения детали в схвате. Для этого упругая лента 7 образует замкнутый контур. Механизм перемещения упругой ленты 7 выполнен в виде двух пар фрикционных роликов 2 и 3. Фрикционные ролики 2 каждой пары и приводные барабаны 4 связаны с индивидуальными приводами. Противоположные ветви упругой ленты 7 размещены между фрикционными роликами соответствующей пары. 6 ил.

СП

со

о

4

j; to

3

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в промьгашенных роботах, применяемых для выполнения подъемно- транспортных работ, монтажно-сбороч ньк и технологических опера ций, а также в дистанционных манипуляторах

Цель изобретения - расширение тенологических возможностей за счет обеспечения непрерывного вращения дтали в захвате.

На фиг.1 изображен исполнительный орган промьшшенного робота, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - схема исполнительного органа промьшшенного робота пр выдвижении удлинителя; на фиг.З - то , при захвате детали; на фиг.6 то хе, при вращении детали.

Исполнительный орган промышленного робота содержит корпус 1, внутри которого размещены механизм перемещения упругой ленты, выполненный в виде двух пар фрикционных роликов, кахсдая из которых включает приводной фрикционный ролик 2 и фрикционный ролик 3, и приводные барабаны 4 Приводные фрикционные ролики 2 и приводные барабаны 4 связаны с индивидуальными приводами 5 и 6. Фрикционные ролики 2 работают в паре с подпружиненными относительно корпус 1 фрикционными роликами 3. Между фрикционными роликами 2 и 3 размеще одна из ветвей упругой ленты 7, образующей замкнутый контур например, стальной. Упругая лента 7, проходя через направляюш 1Й механизм 8, закрепленный на корпусе 1 и направляющий втулку 9, деформируется, приобртая корытообразную форму, и образуе на участке между направляющим механизмом 8 и направляющей втулкой 9, удлинитель 10, а на участке за направляющей втулкой 9 - петлю 11. Направляющая втулка 9 связана с гибкой тягой 12, проходящей по обе стороны удлинителя 10 и охватывающей петлю 11. Концы гибкой тяги 12 связаны с приводными барабанами 4.

Направляющий механизм 8 и направляющая втулка 9 изготавливаются из материала с малым коэффициентом трения, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 13.

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

Исполнительный орган проньшшенн.ого робота работает следующим образом.

В исходном состоянии большая часть упругой ленты 7 размещена в корпусе 1, петля 11 располагается вблизи корпуса, гибкая тяга 12 намотана на барабаны 4. При вращении фрикционных роликов 2 от приводов 5 упругая лента 7 выталкивается из корпуса 1, проходя через направляющий механизм 8, образуя удлинитель 10, при этом гибкая тяга 12 соободно сматывается с барабанов 4. Петля 11 таким образом выдвигается на удлинителе 10 на требуемую длину и располагается над объектом манипулирования, например над деталью. Затем промышленный робот 13 опускает весь исполнительный орган, петля 11 надевается на деталь. Далее вступают в работу барабаны 4 с закрепленными на них концами гибкой тяги 12. Один конец гибкой тяги 12 сматывается с одного из барабанов 4, другой - наматывается на другой барабан 4, тем самым перемещая направляющую втулку 9 и затягивая петлю 11, при этом фрикционные ролики 2 заторможены. Деталь затягивается петлей 11. Исполнительный орган с зажатой деталью можно перемещать в пространстве с одновременным удалением или приближением петли 11 с деталью к корпусу 1 путем одновременного выталкивания или втягивания упругой ленты 7 и сматывания или наматывания гибкой тяги 12. После установки детали в нужную позицию петля 11 отпускает деталь путем наматывания одного конца гибкой тяги 12 и сматывания другого ее конца на барабаны 4, перемещая направляющую втулку 9 к корпусу 1. Промьшшенным роботом 13 исполнительный орган поднимается над деталью. Одновременным втягиванием упругой ленты 7 и наматыванием гибкой тяги 12 на барабаны 4 петля 11 принимает исходное положение у корпуса 1.

Также объект манипулирования можно вращать путем втягивания в корпус 1 упругой ленты одним фрикционным роликом 2 и выталкивания другим при заторможенных барабанах 4. При этом вращение может осуществляться непрерывно бесконечно долгое время.

При разной частоте вращения приводов 5 можно осуществлять одновременное выталкивание или втягивание

удлинителя 10 и вращение объекта манипулирования.

Формула изобретения

Исполнительный орган промьшшенного робота, содержащий корпус, направляющий механизм, закрепленный на корпусе упругую ленту, проходящую через на- правЛяюпиж механизм, и направляющую втулку, образующую петлю, механизм перемещения упругой ленты, барабаны с индивидуальными приводами, размещенные в корпусе и гибкую тягу, охва- тываюпПг ю упругую ленту, при этом одни концы гибкой тяги связаны с барабанами, а другие - с направляющей втулiL

LfH--Jн

кой, отличающийся тем, что, с целью расширения технологичес ких возможностей за счет обеспечения непрерывного вращения детали в захвате, упругая лента образует замкнутый контур, а механизм перемещения упругой ленты выполнен в виде двух пар фрикционных роликов, каждая из которых установлена в корпусе с возможностью взаимодействия с противоположными ветвями упругой ленты, причем один из фрикционных роликов каждой пары связан с дополнительным ин- дивидуальным приводом, а другой фрикционный ролик установлен подпружине1г- но относительно корпуса.

8 к ta 3 X

J

0i/e.J

Фиг.З

3 Фиг. 6

11