Информационный мобильный робот Российский патент 2025 года по МПК B25J5/00 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к информационным мобильным роботам робототехнических комплексов, предназначенных для исследования территорий производственных и муниципальных структур и передачи результатов исследования для дальнейшей обработки оператором.

Известен информационный мобильный робот, входящий в состав мобильного робототехнического комплекса по патенту МПК B25J5/00, RU № 2364500 С2, Бюл. №23 от 20.08.2009. Владелец патента открытое акционерное общество «КОВРОВСКИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД» (ОАО «КЭМЗ») (RU). Изобретение относится к робототехнике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах. Информационный мобильный робототехнический комплекс включает мобильный робот, пост дистанционного управления, бортовую телевизионную систему, которая включает отдельные видеоблоки. Мобильный робототехнический комплекс снабжен выносной системой видеонаблюдения. Информационный мобильный робот дополнительно включает комплект дополнительного оборудования - раздвижную телескопическую штангу-удлинитель, с узлом вертикального крепления ее к кормовой части транспортного средства мобильного робота на одном конце и узлом крепления привода наведения видеоблока, выполняющего обзорные функции, на другом конце. При этом информационный мобильный робот включает в себя двигатель с приводом, установленный на оси, направляющий элемент, средства питания, управления, и информационного обеспечения, а также раму.

Как следует из описания, названный аналог не позволяет осуществлять гибкое конфигурирование системы, что в свою очередь ведет к невозможности осуществления расширения функциональных возможностей.

Наиболее близким по технической сущности является мобильный робот по патенту РФ №2824025/опубл. 31.07.2024 Бюл. №22, по заявке № 2023123000, от 04.09.2023 - авторы Литвиненко А. М., Крылов Ю. М. Мобильный робот содержит раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме, при этом рама выполнена в виде швеллеров, соединенных друг с другом своими боковыми сторонами уступами, образованными выдвижением крайних швеллеров в разные стороны относительно среднего швеллера, при этом один из крайних швеллеров соединен с осью упомянутого привода, а на другом крайнем швеллере установлена поворотная ось направляющего колеса, связанная с приводом ее поворота.

Недостатком данного робота является пониженная проходимость в условиях труднопроходимых грунтов.

Изобретение направлено на улучшение эксплуатационных характеристик, в частности адаптации к преодолению труднопроходимых грунтов.

Это достигается тем, что мобильный робот, содержащий раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме, каждое из колес снабжено приводным комплексом, в состав которых входят привод подъема со штоками и шатуном и привод перемещения со штоком и дополнительным шатуном, причем дополнительный шатун снабжен зацепом и соединен с шатуном привода перемещения.

Конструкция робота по предлагаемому изобретению поясняется чертежом, где на Фиг. 1 показан информационный мобильный робот вид сбоку, на Фиг. 2 показан один из приводных комплексов в нейтральном положении, на Фиг. 3 - то же в состоянии зацепления, на Фиг. 4 - то же в состоянии, обеспечивающем поворот колеса, на Фиг. 5 показан один из приводов, входящих в состав приводного комплекса в условном разрезе.

Робот включает в себя направляющее колесо 1 с грунтозацепами, установленное в вилке 2. Вилка установлена на выходном валу привода поворота 3, который установлен на Г-образной стойке 4. Робот имеет телекамеру 5, установленную на стойке 6, блок управления 7, боковое колесо 8, тяговое колесо 9. Каждое колесо снабжено приводным комплексом. В состав каждого приводного комплекса входит: привод подъема 10 со штоком 11 и шатуном 12 и дополнительным шатуном 13. При этом дополнительный шатун снабжен зацепом 14 и соединен со штоком 15 привода перемещения 16. Каждый из приводов, например привод перемещения, может быть выполнен по разному, например в виде гидроцилиндра или в виде зубчатой рейки 17, соединенной со штоком 15, приводимой в движении колесом 18 червячного редуктора, червяк которого вращается двигателем 19.

Мобильный робот функционирует следующим образом. Вначале оператор дает дистанционную команду с пульта управления для начала работы мобильного робота. Далее производится самодиагностика всех модулей робота и по беспроводному интерфейсу данные выводятся на экран оператору. При получении команды вперед, воспринимаемой антенной, привод приводит во вращение тяговое колесо 9, робот начинает движение. Устойчивому состоянию способствует колесо 8. При изменении направления движения команда подается на привод поворота 3, который осуществляет поворот колеса 1. При подходе к препятствию, которое сопровождается пробуксовкой любого из колес включается соответствующий приводной комплекс, например привод подъема выдвигает шток 11 с шатуном 12 до тех пор пока зацеп 14 не входит между грунтозацепами колеса (см. Фиг. 3). Затем включается привод перемещения, который осуществляет поворот колеса, например вдвижении штока 15 по часовой стрелке, или же при выдвижении штока 15 против часовой стрелки. Поворот по часовой стрелке показан на Фиг. 4.

Технико-экономическим преимуществом является введение в состав рамы робота приводных комплексов, которые собственно осуществляют привод всех колес при преодолении труднопроходимых участков.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к мобильным роботам робототехнических комплексов, предназначенных для исследования территорий производственных и муниципальных структур и передачи результатов исследования для дальнейшей обработки оператором. Информационный мобильный робот содержит раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме. Каждое из колес снабжено приводным комплексом, в состав которого входят привод подъема со штоками и шатуном и привод перемещения со штоком и дополнительным шатуном. Дополнительный шатун снабжен зацепом и соединен с шатуном привода перемещения. Обеспечивается улучшение адаптации к профилю местности. 5 ил.

Информационный мобильный робот, содержащий раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме, отличающийся тем, что каждое из колес снабжено приводным комплексом, в состав которого входят привод подъема со штоками и шатуном и привод перемещения со штоком и дополнительным шатуном, причем дополнительный шатун снабжен зацепом и соединен с шатуном привода перемещения.