Робот мобильный Российский патент 2025 года по МПК B25J5/00 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к роботам мобильным робототехнических комплексов, предназначенных для исследования территорий производственных и муниципальных структур и передачи результатов исследований для дальнейшей обработки оператором.

Известен робот мобильный, входящий в состав мобильного робототехнического комплекса по патенту МПК B25J 5/00, RU № 2364500 С2, бюл. № 23 от 20.08.2009. Владелец патента открытое акционерное общество «КОВРОВСКИЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД» (ОАО «КЭМЗ») (RU). Изобретение относится к робототехнике, а именно к робототехническим комплексам, предназначенным для дистанционной работы в труднодоступных и опасных для присутствия человека местах. Мобильный робототехнический комплекс включает робот мобильный, пост дистанционного управления, бортовую телевизионную систему, которая включает отдельные видеоблоки. Мобильный робототехнический комплекс снабжен выносной системой видеонаблюдения. Робот мобильный дополнительно включает комплект дополнительного оборудования - раздвижную телескопическую штангу-удлинитель, с узлом вертикального крепления ее к кормовой части транспортного средства робота мобильного на одном конце и узлом крепления привода наведения видеоблока, выполняющего обзорные функции, на другом конце. При этом робот мобильный включает в себя двигатель с приводом, установленный на оси, направляющий элемент, средства питания, управления и информационного обеспечения, а также раму.

Как следует из описания, названный аналог не позволяет осуществлять гибкое конфигурирование системы, что, в свою очередь, ведет к невозможности осуществления расширения функциональных возможностей.

Наиболее близким по технической сущности является робот мобильный по патенту РФ № 2824025/опубл. 31.07.2024, бюл. № 22, по заявке № 2023123000, от 04.09.2023 - авторы Литвиненко А.М., Крылов Ю.М. Робот мобильный содержит раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме, при этом рама выполнена из швеллеров, соединенных друг с другом своими боковыми сторонами уступами, образованными выдвижением крайних швеллеров в разные стороны относительно среднего швеллера, при этом один из крайних швеллеров соединен с осью упомянутого привода, а на другом крайнем швеллере установлена поворотная ось направляющего колеса, связанная с приводом ее поворота.

Недостатком данного робота является недостаточная приспособленность к рельефу местности, в частности к наклону грунта в горизонтальной плоскости.

Изобретение направлено на улучшение эксплуатационных характеристик, в частности адаптации к рельефу местности.

Это достигается тем, что робот мобильный, содержащий раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме, рама выполнена из швеллеров, ориентированных поперечно относительно направления движения, на заднем швеллере установлен привод тягового колеса, один из средних швеллеров, на котором установлено боковое колесо, снабжен горизонтальным шарниром и охвачен П-образной перемычкой, стойки которой установлены на крайних относительно среднего швеллера швеллерах, а перекладина перемычки снабжена приводом перемещения, соединенным со средним швеллером.

Конструкция робота по предлагаемому изобретению поясняется чертежом, где на фиг. 1 показан робот мобильный, вид сбоку; на фиг. 2 - вид сверху; на фиг. 3 схематично показано преодоление роботом склона; на фиг. 4 - то же, но при преодолении возвышенности.

Робот включает в себя направляющее колесо 1, установленное в вилке 2. Вилка 2 поворачивается посредством привода поворота 3, который установлен на уголке 4. Имеется телекамера 5, установленная на стойке 6. Рама выполнена из швеллеров 7, ориентированных поперечно относительно направления движения. На заднем швеллере установлен привод 9 тягового колеса 8 с системой управления. Один из средних швеллеров 10, на котором установлено боковое колесо 11, снабжен горизонтальным шарниром 12 и охвачен П-образной перемычкой, стойки 13 и 14 которой установлены на крайних относительно среднего швеллера швеллерах 15 и 16, а перемычка 17 снабжена приводом поступательного перемещения 18, соединенным с перемычкой 17 и швеллером 10 с помощью шарниров 19.

Робот мобильный функционирует следующим образом. Вначале оператор дает дистанционную команду с пульта управления для начала работы робота мобильного. Далее производится самодиагностика всех модулей робота, и по беспроводному интерфейсу данные выводятся на экран оператору. При получении команды «вперед», воспринимаемой антенной, привод приводит во вращение тяговое колесо 8, робот начинает движение. Устойчивому состоянию способствует колесо 11. При изменении направления движения команда подается на двигатель привода 3, который осуществляет поворот колеса 1. При подходе к препятствию, которое фиксируется или телекамерой 5, или датчиком наклона, входящим в состав блока управления, подается команда на привод поступательного перемещения 18, который осуществляет выдвижение штока и, соответствующим образом, поворот по оси шарнира 12. Привод на фиг. 3, 4 условно не показан, чтобы не загромождать чертеж. На горизонтальной поверхности все швеллеры находятся в горизонтальной плоскости. При преодолении уклона происходит выдвижение штоков привода поступательного перемещения 18, который на фиг. 3 условно конструктивно не показан. Средний швеллер 10 наклоняется относительно остальных швеллеров, а основная платформа сохраняет горизонтальное положение. На фиг. 4 показано преодоление возвышенности, при этом штоки привода поступательного перемещения 18 максимально вдвигаются, а платформа остается в горизонтальном положении. Шарниры привода поступательного перемещения 18 на фиг. 3 и 4 условно обозначены позициями 20 и 21.

Технико-экономическим преимуществом является введение в состав рамы робота шарнира, установленного между средними швеллерами, что расширяет функциональные возможности робота, облегчает преодоление разного рода препятствий.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к роботам мобильным робототехнических комплексов, предназначенных для исследования территорий производственных и муниципальных структур и передачи результатов исследования для дальнейшей обработки оператором. Робот мобильный содержит раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме. Рама выполнена из швеллеров, ориентированных поперечно относительно направления движения. На заднем швеллере установлен привод тягового колеса. Средний швеллер, на котором установлено боковое колесо, снабжен горизонтальным шарниром и охвачен П-образной перемычкой, стойки которой установлены на крайних относительно среднего швеллера швеллерах, а перекладина перемычки снабжена приводом перемещения, соединенным со средним швеллером. Обеспечивается улучшение эксплуатационных характеристик, в частности адаптации к профилю местности. 4 ил.

Робот мобильный, содержащий раму, снабженную тяговым колесом, связанным с приводом его вращения, боковым колесом и направляющим колесом, установленным на поворотной оси, средства питания, управления и информационного обеспечения, размещенные на раме, отличающийся тем, что рама выполнена из швеллеров, ориентированных поперечно относительно направления движения, на заднем швеллере установлен привод тягового колеса, средний швеллер, на котором установлено боковое колесо, снабжен горизонтальным шарниром и охвачен П-образной перемычкой, стойки которой установлены на крайних относительно среднего швеллера швеллерах, а перекладина перемычки снабжена приводом перемещения, соединенным со средним швеллером.