Манипулятор к штамповочному прессу Советский патент 1983 года по МПК B21J13/10 B25J5/00 

П 16

/J

2. Манипулятор по п.1, о тличающийся тем, что силовые цилиндры привода горизонтального перемещения каретки снабжены установленными на их торцах электромагнитными тормозными муфтами, а их штоки - датчиками включения муфт.

3, Манипулятор по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что датчики включения муфт выполнены в виде катушек индуктивности, а штоки силовых цилиндров горизонтального перемещения каретки снабжены ферромагнитными вставками, взаимодействующими с датчиками включения муфт.

1. МАНИПУЛЯТОР К ШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ, содержащий корпус, руки, с захватами, установленными на одном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в виде силового цилиндра и блок управления, о т личаю. щийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен установленной в корпусе посредством горизонтальных направляю.щих кареткой с приводом перемещения относительно них, при этом силовой цилиндр привода вертикального перемещения основания установлен на каретке, а привод горизонтального перемещения каретки по направлякицим выполнен в виде двух горизонтально расположенных параллельно между собой и жестко связанных силовых цйвлиндров, шток одного из которых соединен с корпусом, а шток другого с кареткой.§ (Л с ф о ю ф

Изобретение относится к машино- строению, а именно к манипуляторам и может быть использовано для механизации и автоматизации процессов штамповки заготовок на прессах. Известен манипулятор к штамповоч ному прессу, содержащий корпус, руг ки с захватами, установленными на одном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в вид силового цшти-ндра, и блок управления Cl. . Недостатком манипулятора являетс относительно низКая его производительность, Целью изобретения является повыш ение производительности работы манипулятора. Поставленная цель достигается тем, что манипулятор к штамповочному прессу, содержгиций корпус, руки с захватами, установленными на одном основании, снабженном приводом вертикального перемещения в виде силового цилиндра, и блок управления снабжен установленой в корпусе посредством горизонтальных направляющих кареткой с приводом перемещения относительно них, при этом силовой цилиндр привода вертикального перемещения основания установлен на каретке, а привод горизонтального пе ремещения каретки по направляющим вы полнев в виде двух горизонтально рас положенных параллельно между собой и жестко связанных силовых цилиндров, шток одного из которых соединен с корпусом, а шток другого - с кареткой . Причем силовые цилиндры привода горизонтального перемещения каретки снабжены установленными на их- Фррцах электромагнитными тормозными муфтами а их штоки - датчиками включения муфт. Кроме того, датчики включения муф выполнены в виде катушек индуктивности, а штоки силовых цилиндров горизонтального перемещения каретки снабжены ферромагнитными вставкгиш, взаимодействующими с датчиками включения муфт. На чертеже изображен манипулятор общий вид. Манипулятор содерясит корпус 1с направляющими 2, иа которых устанрвлена подвижная каретка 3, снабженная силовым цилиндром 4 привода вертикального-перемещения, в который рабочая среда подается через клапаны 5 и 6. Шток поршня цилиндра 4 соединен с основанием 7, на котором .установлены руки 8, снабженные захватами 9. Каретка 3 соединена со што-ком поршня силового цилиндра 10, в который рабочая среда подается через /Клапаны 11 и 12. Корпус цилиндра 10 по образующей скреплен с корпусом цилиндра 13, рабочая среда в который подается через клапаны 14 и 15. В торцах, со стороны выхода штоков поршней цилиндров 10 и 13, установлены электромагнитные тормозные муфты 16,снабженные датчиками 17,выполненными, например, в виде катушек индуктивности, взаимодействующими с магнитными вставками,установленными в штоках поршней цилиндров 10 и 13.При этом штоки выполнены из немагнитного материала, В каждом штоке на заданном расстоянии установлены две магнитные вставки так, что их линии намагниченности расположены под углом 90 друг к другу. J Манипулятор работает следующим Ьбразом. В исходном состоянии каретка 3 находится в среднем положении. Рабочая среда подается в цилиндры 10 13 через клапаны 11 и 15, основание 7 с руками 8 находится в верхнем положении, а рабочая среда подается в цилиндр 4 через клапан 5. Рабочий цикл начинается с° перемещения каретки 3 в крайнее положение путем подачи по командам блока управления рабочей среды под давлением в цилиндр 10 через клапан 12 и выпуска ее через клгпан 11. В конце хода штока поршня цилиндра 10 срабатывает установленная на нем тормозная муфта 16, которая включается от одного из датчиков 17. Схема подключения датчиков 17 для управления включением электромагнитных тормозных муфт 16 такова, что после срабатывания одного из датчиков (для кажп дои пары), он самоблокируется, подключая другой таким образом, что при обратном ходе штока поршня этот датчик не включает тормозную муфту.Тормозные муфты 16 срабатывают при кгикдом перемещении штокоэ поршней цилинд ров 10 и 13.

Следующий шаг цикла работы манипулятора заключается в опускании основания 7 с руками 8 путем подачи рабочёй среды в цилиндр 4 через клапан 6, слива ее через клйпан 5 и включения захватов 9. Затем руки 8 с основанием 7 поднимаются за счет срабатывания цилиндра 4. и каретка 3 перемещается в другое крайнее положение в результате подачи рабочей среды в цилиндры 10 и 13 через клапаны 11 и 14. В этом положении/руки. 8 опус-, каются вместе с основанием 7, укладывают заготовки (детали) в заданные позиции. После этого захваты 9 отключаются я манипулятор возвращается

в исходное положение за счет срабатывания цилиндров 4 и 13.

При работе с прессст манипулятор одновременно руками захваплвает заготовку и отштампованную деталь и переносит заготовку в штамп, а деталь в тару или транспар-хер, а затем возвращается в исходное положение, в котором руки находятся вне рабочей зоны штампа. В тот момеит, когда манипулятор находится в исходном положении, осуществляется рабочий ход пресса.

Использование предлагаемого изобретения позволяет повысить производительность манипулятора за счет сокращения времени 1цикла, обусловленного уменьшением числа управляемых звеньев.