Схват промышленного робота Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

// J

/Э

W

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным работам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов, преимущественно на операциях, связанных с транспортировкой, укладкой, сборкой хрупких или имеюших разнообразную сложную форму изделий.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, снабженные .эластичными камерами, связанными с пневмосистемой, и систему управления с датчиками 1.

Недостатком данного схвата является низкая надежность.

Цель изобретения - повышение надежности.

Цель достигается тем, что схват, содержаш,ий губки с эластичными камерами, снабжен компенсационной камерой, связанной с эластичной камерой губки, а в губках выполнен паз, в котором- размешена компенсационная камера, причем датчики также размещены в пазу с возможностью взаимодействия с компенсационной камерой.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, вид в плане; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1 (губки, планки и система трубопроводов не показаны).

Схват промышленного робота состоит из корпуса 1 (фиг. 1), имеющего форму вилки, и двух губок, выполненных в виде эластичных камер 2, предназначенных для захвата и удержания изделий. В корпусе вдоль каждой губки выполнен паз 3,имеюший внутреннюю полость А. и выходную, более узкую полость Б (фиг. 3). Во внутреннюю полость А паза корпуса установлено демпфирующее звено, содержащее коменсационную камеру 4, выполненную аналогично губкам из эластичного материала (тонкая резина, прорезиненная ткань, пленка из пластика и т. п.) и двух взаимно смещенных на величину настройки А датчиков 5 положения, например электроконтактных, которые крепятся в соответствующих отверстиях корпуса схвата посредством винтов 6 (фиг. 1 и 2). Демпфирующее звено обеспечивает возможность автоматического регулирования в заданных пределах требуемого усилия зажима изделия, а также величины рабочего перемещения губок. Прижимная крышка 7 с винтами 8 и регулировочные прокладки 9 служат для настройки и регулирования положения каждого датчика относительно наружной поверхности компенсационной камеры. Для регулирования положения датчиков вместо прокладок могут быть использованы регулировочные винты (ие показаны) известных конструкций. Внутренняя полость А паза корпуса 3 имеет профиль, повторяющий профиль компенсационной камеры 4, которая сообщена по всей

длине с камерой губки щелевым эластичным каналом 10, причем этот канал находится в выходной полости Б паза корпуса 3. Это позволяет надежно и жестко крепить губки схвата к корпусу за счет плотного прилегания наружных поверхностей камеры и щелевого канала к поверхности паза корпуса под действием .давления сжатого воздуха в рабочем состоянии схвата. Планка 11 с крепежными винтами 12 предотвращают выпадание губок и компенсационной камеры из паза корпуса после их установки, т. е. во внерабочем состоянии схвата, а также облегчают сборку устройства. Подвод сжатого воздуха и связь камер с пневматической системой управления осуществляется посредством штуцера 13, которым снабжен щелевой канал 10, и системой трубопроводов 14, подключенных к штуцеру 13, системе управления, а через нее к источнику сжатого воздуха (не показаны). Трубопроводы монти-.

0 руются во вспомогательном пазе 15 и отверстии 16, выполненных в корпусе. Захватываемое изделие (или изделия) 17 располагаются между губками 2.

Схват работает следующим образом.

5 В исходном положении сжатый воздух в камеры 2 и 4 не подается и они под действием упругих свойств их эластичного материала находятся в сжатом состоянии (фиг. 1 и 2). Когда захватываемая деталь 17 оказывается между губками 2, система управления подает сигнал и сжатый воздух через трубопроводы 14, штуцера 13 поступает в камеры 2 и 4, сообщенные между собой щелевым эластичным каналом 10, что обеспечивает равномерный приток сжатого воздуха в эти камеры. Под действием избыточного давления камеры расправляются, при этом компенсационная камера 4 заполняет полость Л паза 3, плотно прилегая наружной поверхностью к его стенкам; щелевой канал 10 заполняет полость Б паза

0 3 (см. фиг. 2), также плотно прилегая к его стенкам. Этим обеспечивается фиксация и закрепление губок 2 в корпусе схвата 1. Одновременно губки, перемещаясь за счет увеличения в объеме камер 2, захватывают изделие 17 (показано на фиг. 1 и 2 пунктиром). Для обеспечения более надежного захвата детали, закрепления губок, а также гарантированного удержания изделий сложной формы, или изготовленных из хрупкого материала, подача сжатого воздуха осуществляется до тех пор, пока не сработает демпфирующее звено. Компенсационная камера 4 демпфирующего звена в процессе заполнения полости А своей поверхностью заставляет сработать первый датчик 5 положения, который выдает сигнал в систему

5 управления о том, что губки закреплены, а усилие захвата достигло своего минимального заданного значения. При дальнейшем расширении компенсационной камеры 4 про

СХВАТ ПРОМБ1ШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус, губки, снабженные эластичными камерами, связанными с пневмосистемой, и систему управления с датчиками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, ,он снабжен компенсационной камерой, связанной с эластичной камерой губки, а в губках выполнен паз, в котором размещена компенсационная камера, причем датчики также размещены в пазу с возможностью взаимодействия с компенсационной камерой.