Рука манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Известна рука манипулятора, содержаш,ая корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размеш,енных один в другом, и приводы ее вращения по степеням подвижностиО.

Недостатками данной руки, являются большая масса и большие габариты.

Цель изобретения - упрощение конструкции.

Указанная цель достигается тем, что в руке манипулятора, содержащей корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения ло степеням подвижности, приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.

На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемой руки.

Рука содержит корпус 1, присоединенные к корпусу 1 электродвигатели 2, валы 3 - 5, проходящие внутри корпуса 1 и внутри полых роторов электродвигателей 2, с валами 3-5 посредством зубчатых передач 6 соединены тахогенераторы 7, волновые редукторы 8 с датчиками 9.

В корпусе 1 сидит волновой редуктор 10, к выходу которого прикреплена ось качания держателя И, с сидящим на ней волновым редуктором 12 и осью вращения держателя 13, соединенного с выходом волнового редуктора 12, генератор волн волнового редуктора 12 через зубчатые колеса 14 и 15 соединен с валом 3, волновой редуктор 16, к выходу которого крепится держатель 17, генератор волн волнового редуктора 16 через зубчатые передачи 18-20 соединен с валом 4. .

Рука манипулятора работает следующим образом.

Качание держателя. Движение от электродвигателя 2, через вал 3 и зубчатое колесо 14 передается на колесо 15, сидящее на волновом генераторе волнового редуктора 12, выход волнового редуктора 12 начинает вращаться, а скрепленная с ним жестко ось

5 вращения держателя 13 - качаться. Вращение держателя производится от электродвигателя 2, через вал 4, зубчатые передачи 20, 19 и 18 и волновой редуктор 16, вращение передается держателю 17. Вращение кисти производится от электродвигателя 2, через

0 вал 5 передается в волновой редуктор 10, выход которого начинает вращаться, а с ним вместе начинают вращаться оси качания и вращения держателя и сам держатель, которые начинают вращаться относительно продольной оси руки.

Тахогенератор 7 служит для управления по скорости, а датчик 9 с волновым редуктором 8 - для управления по положению каждой из ориентирующих степеней руки. Применение предлагаемого изобретения позволяет, упростить конструкцию и снизить ее стоимость за счет ликвидации силовых ременных передач, конических зубчатых пар и подшипников.

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус с проходящими внутри него валами, кисть, выполненную из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально. S Гт (Л со О5 00