Захват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Фи&.1 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов, и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов. Известен захват, содержащий зажимные губки, связанные посредством шарнирных многозвенников с корпусом и приводом линейного перемещения, выполненным в виде силового цилиндра 1. Недостатком известной конструкции является больщой продольный габарит, что прйв9дит к уменьшению угла сервиса, телесно о угла, описываемого продольной осью захвата вокруг центра предмета, захваченного губками и нах.одящегося в рабочей зоне манипулятора, т. е. уменьшению возможных углов подхода захвата к предмету, что приводит к снижению технологических возможностей. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Цель достигается тем, что захват манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные посредством шарнирных многозвенников с корпусом и приводом линейного перемещения, выполненным в виде силового цилиндра, снабжен зубчатыми секторами. расположенными на оси ведущих рычагов щарнирных многозвенников, а в поршне силового цилиндра выполнено поперечное окно, на противоположных сторонах которого выполнены зубчатые рейки, причем зубчатые секторы находятся в зац рплении с рейками. На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1. Захват состоит из корпуса 1 силового цилиндра, поршня 2 с поперечным окном, в котором выполнены две зубчатые рейки 3, ведомых рычагов 4, шарнирно закрепленных на корпусе 1 силового цилиндра, ведущих ры чагов 5, установленных на цапфах 6 в корпусе 1 силового цилиндра на оси 7, губок 8, вязанных с поворотными рычагами 4 и зубчатых секторов 9, закрепленных на цапфах 6 и кинематически связанных с рей-ками 3, поворотных уплотнений 1Q, установленных на цапфах 6 и кинематически связанных с рейками 3. Губки 8, рычаги 4 ..,- 5 и корпус 1 силового цилиндра образуют два шарнирных многозвенника, причем корпус 1 силового цилиндра общий для обоих многозвенников. Устройство работает следующим обраПод действием перепада давления поршень 2 перемещается, например, зправо. Цри этом зубчатые рейки 3 также перемещаюттся вправо и разворачивают зубчатые сектора 9 в противоположных направлениях так, что скрепленные с зубчатыми секторами рычаги 5 поворачиваются навстречу друг другу и сводят губки 8. При перемещении порщня 2 влево губки 8 разводятся. Изобретение позволяет уменьщить габариты захвата и повысить его надежность.

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зажимные губки, связанные пог средством шарнирных многозвенников с корпусом и приводом линейного перемещения, выполненным в виде силового цилиндра, ; отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен зубчатыми секторами, расположенными на оси ведущих рычагов шарнирных многозвенников, а в поршне силового цилиндра выполнено поперечное окно на противоположных сторонах которого выполнены зубчатые рейки, причем зубчатые сектора находятся в зацеплении с рейками.