Захват манипулятора Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

ф&Ј.{

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам, и может быть использована в конструкциях промышленных роботов м манипуляторов.

Отличие предложенного технического решения от известных согласно формуле изобретения состоит в том, что захват манипулятора, содержащий корпус, смонтированный в нем с возможностью регулировочного перемещения привод в виде силового цилиндра, зажимные рычаги с губками, связанные с корпусом посредством шарнирно-лзраллелограммного механизма, а с приводом посредством выполненного в ведуаичх рычагах паза и установленного в нем пальца, смонтированного на подвижной части привода, снабжен смонтированной на подвижной части привода крестовиной с пальцами, каждый из которых установлен в пазу своего ведущего рычага, при этом ведущие рычаги подпружинены относительно корпуса в направлении на разжим, а паз выполнен сложно-профильным, в котором палец крестовины имеет возможность свободного перемещения как. по оси X, так по оси Y.

На фиг, 1 изображен захват манипулятора в положении разжим, общий вид; на фиг,2 - разрез А-А на фиг.1.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, привода линейного перемещения 2, включающего в себя цилиндр 3 и поршень 1 со штоком 5, неподвижно закрепленной на штоке крестовины б с пальцами 7, ведущих рычагов 8 с профильными пазами 9. ведомых рычагов 10, зажимных губок 11, шар- нирно соединенных с ведущими и ведомыми рычагами, и пружин 12.

Зажимные губки 11, ведущие рычаги 8, ведомые рычаги 10 и корпус 1 образуют четыре шарнирных многозвенника. Корпус 1 является общим для четырех многозвен- ников. Цилиндр 3 привода линейного перемещения установлен в корпусе 1 на регулировочных винтах 13.Такая установка силового цилиндра в корпусе позволяет просто регулировать минимально необходимую величину разжима зажимных губок под действием привода линейного перемещения в зависимости от размеров предметов и тары.

Устройство работает следующим образом.

При подаче управляющей команды зажим воздух (или жидкость) под давлением подается в полость цилиндра 3 со стороны штока 5, шток вдвигается и крестовина 6, .перемещаясь вместе со штоком 5, поворачивает ведущие рычаги 8. зажимные губки сходятся, осуществляя захват предмета.

При подаче управляющей команды разжим воздух (или жидкость) под давлением подается в надштоковую полость цилиндра 3 и шток 5 выдвигается из цилиндра. Пальцы 7 крестовины 6. перемещаясь вместе со штоком, сначала выбирают свободный ход профильных пазов 9 ведущих

рычагов 8, а затем поворачивают ведущие рычаги и зажимные губки 11 разжимаясь, освобождают предмет.

При работе захвата в ограниченном пространстве, например при укладке предметов в ящики, коробки и т.п., зажимные губки разжимаются (расходятся) под действием привода линейного перемещения только настолько , чтобы освободился предмет, а стенки упаковочной тары не повреждались.

При выходе захвата из тары (ящика, коробки и т.п.)зажимные губки под действием пружин разжимаются полностью, выбирая всю величину копирных пазов. Широко раздвинутые губки облегчают поиск и захват предметов захватом.

Такой двойной разжим губок позволяет работу захвата в ограниченном пространстве, не повреждая упаковочной тары и

облегчает поиск и захват предметов. Возможность установки на захвате 4-х или 2-х зажимных губок позволяет применять предлагаемый захват для большого числа раз- Личной формы предметов. Все это

расширяет технические возможности предлагаемого захвата.

Формула изобретен и я Захват манипулятора, содержащий корпус, смонтированный в нем с возможностью

регулировочного перемещения привод в виде силового цилиндра, зажимные рычаги с губками, связанные с корпусом посредством шарнирно-пэраллелограмного механизма, а с приводом посредством

выполненного в ведущих рычагах паза и установленного в нем пальца, смонтированного на подвижной части привода, отличающийся тем, что. с целью расширения технологических возможностей, он снабжен смонтированной на подвижной части привода крестовиной с пальцами, каждый из которых установлен в пазу своего ведущего рычагз. при этом ведущие рычаги подпружинены относительно

корпуса в направлении на разжим, а паз выполнен сложнопрофильным, в котором палец крестовины имеет возможность свободного перемещения по двум взаимно перпендикулярным ОСЯМ.

w-л

Использование: в машиностроении, в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения: захватное устройство содержит зажимные рычаги 8 с губкарли 11. связанные с приводом 2 посредстзом выполненного а рычагах 8 профильного паза 9 и установленного в пазу пальца 7, смонтированного на крестовине 6, закрепленной на штоке 5. При разжиме рычагов воздух подается в нэд- штокозую полость цилиндра 3, шток 5 выдвигается из цилиндра. Пальцы 7 крестовины 6. перемещаясь вместе со штоком, сначала выбирают свободный ход профильных пазов 9 рычагов 8, а затем разжимают ведущие рычаги 8, освобождая предмет. 2 ил.