Захват Советский патент 1977 года по МПК B25J15/00 

Я поворотйого рычага 5 выбраны таким образом, что лри работе захвата оси В и В -шарниров поворотных рычагов 5 всегда на одной прямой, что обеспечивает прямолинейное перемещение зажимных губок. Два шарнирных параллелограмма, каждый из которых образован зажимной губкой 1, поворотными рычагами 5 и 6 и обш,им приводным штоком 3, обеспечивают плоскопараллельное перемеш,ение зажимных губок.

Формула изобретения

Захват, например, манипулятора, содержащий зажимные губки, связанные с корпусом и

приводом, например, линейного перемещения поворотными рычагами щарнирных параллелограммов, и коромысла, соединенные шарнирно с серединой этих рычагов и с корпусом,

отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, упрощения конструкции и уменьщения массы и -габаритов, щарниры поворотных рычагов каждого параллелограмма смонтированы на приводе линейного перемещения, а центр шарнира, соединяющего коромысло с корпусом, расположен на прямой, проходящей через центры шарниров этих рычагов.

i

А -Л

иг.2