Многопозиционный манипулятор Советский патент 1983 года по МПК B23K15/00 B23K37/04 

Изобрегвние относится к сварке, преймущественно к устройствам для установки изделия в положение сварки и вращения ег в процессе сварки в камере, и может быть применено при электронно-лучевой сварке в контролируаяой атмосфере, а также при других видах автоматцческо сварки и напылении. Известен многопозиционный манипулятор, установленный в камере для aneKTpqH но-лучевой сварки, содержащий поворотную планшайбу со шпинделями на каждой позиции и привод поворота плагаиайбы и враш;ения шпинделя С 3 Однако в манипуляторе привод распеложен вне камеры, что требует дополнительных вакуумных уплотнений, усложняет конструкцию и не обеспечивает необходимой точности установки шпинделей в рабочее Положение .. Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому: является многопоашшонный манипулятор, содержащий смонтированный на основании вал с поворотной планшайбой, оснащенной делительным диском и шпинделями на каждой позиции с шестернями, приводную шестерню, установленную соосно планшайбе с возможностью взаимодействия с шестернями шпинделя, и фиксатор делительного диска . Однако в данном манипуляторе не обеспечивается необходимой точности устано&ки шпинделей в рабочее положение и, кроме того, для последующего поворота планшайбы необходимо применять индивидуальный привод перемещения фиксатора делительного диска с ручным управлением, что не позволяет достичь высокой произво ди тельное ти. Цель Изобретения - повышение производительности и точности установки шпинделей в рабочее положение путем автоматической фиксации планшайбы и расширение технологических возможностей путем обеспечения неоднократного поворота шпинде лей при обработке изделий. Для достижения поставленной цели в многопозиционном манипуляторе, содержащем смонтированный на основании вал с поворотнойпланшайбой, оснащенной делительным диском и шпинделями на каждой позиции с шестернями, приводную шестерню, установленную соосно планшайбе с возможностью взаимодействия с шестернями шпинделей, и фиксатор делительного диска, вал планшайбы жестко закреплен на основании и снабжен купачКОМ и кронштейном, фиксатор смонтирован на кронштейне с возможностью радиального перемещения, планшайба установлена на валу с возможностью свободного поворота и снабжена упорами, смонтированными на каждой позиции, а приводная шестерня оснащена подпружиненными Г-образными толкателями, установленными на ее торце со стороны расположения плашцайй с возможностью радиального перемещения и взаимодействия с кулачком вала, упорами планшайбы и фиксатором делительного диска. Кулачок вьшолнен с цилиндрическим и профилированным рабочими участками и установлен с вЬзможностью продольного перемещения относительно вала. Ла фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - то же, продольное сечение; на фиг. 3 сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - вид I на фиг. 2; на фиг. 5 - то же, при выдвинутом кулачке; на фиг. 6 - сечение Б-Б на фиг. 4. Маниюутитор содержит планшайбу 1, установленную с возможностью свободного поворота на полом валу 2, жестко закрепленном на 1фонщтейне 3, кронштейн 3 установлен в направляющих 4. Планшайба 1 выполнена многопозиционной, на кождой позиции смонтированы шпиндели 5 с шестренями 6 и колодки 7 с подпружиненными упорами 8, а по оси плашиай& 1 установлен делительный диск 9. Манипулятор содержит приводную шестер-4, ню 10, закрепленную на валу 11 редуктора 12 с возможностью взаимодействия с шестернями 6 цшинделвй 5, Манипулятор установлен в камере 13. На валу 2 закреплен кронштейн 14, в направляющих которого установлен фиксатор 15 делительного диска 9 с роликом 16. Конец вала 2 выполнен шлицевым, на этом конце установлен кулачок 17 с возможностью продольного перемещения посредством тяги 18, проходящей внутри вала 2 и соединенной с управляющим электромагнитом 19. Кулачок 17 вьшолнен с цилиндрическим 20 и профили рованаым 21 рабочими участками. На торце приводной шестерни 1О закреплены направляющая колодка 22 для подпружиненного пружиной 23 Г-образного толкателя 24. Толкатель 24 оснащен роликом 25. На планигЙЙбе 1 установлены посредством крошите йна ; 26 прижимные центры 27 для изделия 28.

Электровно-лучевая пушка или иной . . ттструмеит для обработки нэдепиЙ обоана пскзииней 29.

Манипулятор работает следуиошм образом.

При открытой вакуумнрй камере 13 сваркваёмое изделне S устанавтшают на шпшщеле 5 н поджимают центрами 27 Вакуумную камеру 13 эакр191Вают, откачивают воздук и включают врашение редук тора 12. Насаженная на Ьал 11 редуктора 12 приводная шестреня 10 врашает Все шестерни 6 шпинделей 5 одаовремен,но.., , , .: - .. . ,.

Ролик 25, обегая кулачбк17,набвгаетна выступ профилированного участка 21, поднимая Г образный толкатель 24, который в свою очере/ поднимает роликом 16 фиксат ор 15, выводя «го из зацепления с делительным диском 9 плашыайбы 1. Одновременно Г-образный толкатель 24 при подъеме взаимодействует с ближайшим упором 8 и поворачивает планшайбу 1 до момента с гания ролика 25 с выступа профилированного участ ка кулачка 17.

Ролик 25, сбежав с выступа кулачка 17, гаяускавт подпружиненный фиксатор 15 и разъединяет Г-образный толкатель 24 с упором 8. Фиксатор 15 входит в гнеоаа делительного шока 9 и врашение планшайбы 1 прекрашается(. Кинематика шестерен 6 и 1О и размеры профилированного .участка кулачка 17 выбраны таким

образом, что за время от момента сбегакия и до момента набегёния ролика 25 на выступ, шпиндель 5 успевает повервуп ся 2,5 раза, что вполне достаточно ща. сварки детали и OCMOTI Шва.

В случае необходимости lioBopoTa деталь на позиции более чем 2,5 раза (иаприм, принес тройке установки) включает ся элеюфомагнит 19 и кулачок 17 по шлицам . вала 2 сдвигается вправо (фиг. 5). Профилированный участо|| 2L кулачка 17. выводится ролика 25, и последний обегает кулачок по цияинф; рическому участку 20, гфи этом фиксен тор 15 не поднимается и Г-обраный толкатель 24 проходит ве захеепляясь за улоI ры 81 Пр и выключении электромапгета 19 кулачок 17 сдвигается влево и ролик 25 совершает работу, йписанную .

После сварки всех деталей вакуумная камера 13 разгерметизируется, открывает ся и сваренные детали заменяются на подготовленные под сварку.

Применение многшозиционного манипулятора с кулачком позволяет повьюить .точность установки шпинделей в рабочее по;|ожение, производить сварку на автоматическом шкле, что увеличивает производительность. Размешение кулачка внутри избавляет от дшолнительных окон в вакуумной камере, наличие, которых с)вяаано с трудностью г метизации и упрсяцает эклюуатацию.

Фиг.2

13

ФигЗ

15

1. МНОГОПОЗИЦЙОННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержшовй смонтврованпый на основании вал с поворотной планшайбой, осншценной делитепьшлм дтюком и шпиндетшми на каждой позшши с шестернями, прнводную шестерню, 1становпённую соосно плашиайбе с возможностью взаимодействия с шестернями шпинделей а фшюатор делительного диска, отличающий с я тем, что, с целью повышения производительности и точности установки шпинделей в рабочем положении путем автоматической финсаиии планшайе&а, вал планшайб жестко закреплен на основатш в снабжен кулачком и кротитейном, фиксатор смонтирован на кронштейне с возможностью радиального перемещения, планшайба з/становлена на валу с возможностью свободного поворота и снабжена упорами, смонтированными на каждой позиции, а приводная шестерня оснашена подпрзокине ными Г- офаз1а 1ми толкателями, установленными на ее торде со стороны расположения плагпаай с возможностью радиаль вого перебющения и взаимодействия с ку вала, упорами плаш1айбы и фиксатором делитет ного диска. 2. Манипулятор по п1, отличающийся тем, что, с делью расширения , технологических во;мложностей путем обеспечения неодно1фатноого поворота шпинделей, кулачок выполнен с дилиндрическим и профилировш ным рабочими участками и установлен с возможностью продольного перемещения относительно вала.