Схват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к механизации и автоматизации вспомогательных операций в машиностроительном и приборостроительном производствах, ..а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для автоматизации технологических процессов при сборке круглых ферромагнитных деталей, их поштучной загрузке и выгрузке.

Известен электромагнитно-механический схват манипулятора, содержащийэлектромагнит, подвижные губки, установленные с возможностью возвратно-вращательного движения, привод их перемещения и механизм вращения электромагнита 1.

Недостатком такого схвата является сложность конструкции.

Целью изобретения является -упрощение конструкции схвата.

Поставленная цель достигается тем, что в электромагнитном схвате, содержащем электромагнит, привод его вращения и механическое ориентирующее устройство, последнее выполнено в виде втулки с внутренней конической поверхностью, установленной соосно с электромагнитом.

На фиг. 1 показан схват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

На руке 1 манипулятора установлен электромагнит 2 и привод 3, обеспечивающий вращение магнита. На руке 1 неподвижно к сооско с электромагнитом 2 установлена втулка 4 с внутренней конической поверхностькх. Переносимая деталь обозначена позицией 5.

Электромагнитный схват работает следующим образом.

При прохождении схвата над позицией захвата электромагнит 2 включается и притягивает деталь 5.3а счет погрещности установки детали на позиции захвата деталь, притянутая электромагнитом, устанавливается несоосно с электромагнитом и опирается частично на коническую поверхность

0 втулки ,4. Во время перемещения руки со схватом к позиции установки детали на технологическое оборудование производится непрерывное вращение электромагнита 2 приводом 3. При этом силы трения, приложенные к детали от нижней поверхности электромагнита 2 и от конической поверхности втулки 4, образуют пару сил, за счет которой деталь, вращаясь, полностью смещается на .поверхность электромагнита и устанавливается соосно с ним. После того,

0 как рука 1 манипулятора переместит схват в требуемое место пространства, электромагнит 2 выключается и освобождает переносимую деталь.

Использование предлагаемой конструкции схвата позво,дяет захватывать перено- . симую деталь без остановки руки и устанавливать ее в заданное место с обеспечением необходимой точности позиционирования, а выполнение ориентирующего устройства в виде втулки с внутренней конической по верхностью обеспечивает упрощение конструкции схвата.

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий электромагнит, привод его вращения и механическое ориентирующее устройство, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, ориентирующее устройство выполнено в виде втулки с внутренней конической поверхностью, установленной соосно с электромагнитом. (Л Nt; ГС со ;о оо