Схват манипулятора Советский патент 1983 года по МПК B25J15/00 

Изобретение -относится к машиностроению, а именно к манипуляторам. Известен охват, содержащий корпус, губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент 1. Однако в известном схвате раскрытие и закрытие губок осуществляется от привода, что приводит к увеличению энергозатрат. Цель изобретения - снижение энергозатрат. Поставленная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, 5 губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент. снабжен блоком зубчатых колес и направляющими, выполненными на корпусе, при2о этом колесо зубчато-реечной передачи выполнено с наружным и внутренним венцами, а одна из губок жестко соединена с одной рейкой зубчато-реечной передачи и находится в зацеплении с наружным венцом зубчатого колеса, внутренний венец25 которого находится в зацеплении с блоком зубчатых колес, находящимся в зацеплении с другой рейкой зубчато-реечной передачи, которая соединена с другой губкой, связанной посредством упругого элемента с корпусом, причем губки установ-30 лены на направляющих с возможностью перемещения. На фиг. 1 схематически изображен схват общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 135 Схват манипулятора состоит из корпуса 1, в котором смонтированы зубчатое колесо 2 зубчато-реечной передачи, выполненное с наружным и внутренним венцами, и блок зубчатых колес 3, находящиеся в зацеплении с зубчатыми рейками 4 и 540 зубчато-реечной передачи. Зубчатые рейки 4 и 5 жестко установлены на перемещающихся по направляющим 6 расположенных в корпусе 1 губках 7 и 8. Между корпусом 1 и губкой 8 установлен упругий элемент, например пружина 9 сжатия. 10 Максимальный и минимальный диаметр перемещаемой детали устанавливается регулировочными элементами 10. На внутренних поверхностях губок 7 и 8 усргановлены на осях 11 эксцентриковые кулачки 12 и 13. Между кулачками 12 и 13 и корпусом губок 7 и 8 установлены пружины 14 сжатия и деталь 15. Схват манипулятора работает следующим образом. При воздействии детали 15 на нижнюю губку 7, последняя движется по направляющим 6 вниз, а жестко связанная с ней зубчатая рейка 4, взаимодействуя с наружным венцом зубчатого колеса 2, вращает егф, а внутренний венец, находясь в зацерлении с блоком зубчатых колес 3, также осуществляет их вращение и перемещение зубчатой рейки 5 вниз. При движении зубчатой рейки 5 вместе с ней перемещается по направляющим 6 жестко связанная с ней губка 8 тоже вниз. При движении губки 8 вниз происходит сжатие между корпусом 1 и губкой 8 и зажим детали 15 при кантовании детали 15 в любую сторону пара эксцентриковых кулачков 12 или ig. поворачиваясь вокруг осей 11, заклинивает деталь 15 между губками 7 и 8 „ надежно удерживает ее от проскальзываОсвобождение детали 15 из схвата манипулятора происходит следующим образом. j опускании детали 15 на опору последняя через деталь 15 воздействует на губку 8, которая перемещается вверх по направляющим 6, и через зубчатую рейку 5, блок зубчатых колес 3 и зубчатое колесо 2 перемещает зубчатую рейку 4, а вместе с ней и губку 7 тоже вверх, но со скоростью, меньщей скорости губки 8 на величину передаточного отнощения между зубчатым колесом 2 и блоком зубчатых колес 3. Корпус 1 продолжает движение вниз до освобождения детали 15 из схвата. Пружина 9 сжатия удерживает схват в раскрытом положении, Использование веса детали для осуществления раскрытия и закрытия губок позволяет снизить энергозатраты за счет исключения привода.

А- А повернуто

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки, кинематически связанные между собой посредством зубчато-реечной передачи, имеющей две рейки, и упругий элемент, отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат, он снабжен блоком зубчатых колес и направляющими, выполненными на корпусе, при этом колесо зубчато-реечной передачи выполнено с наружным и внутренним венцами, а одна из губок жестко соединена с одной рейкой зубчато-реечной передачи и находится в зацеплении с наружным венцом зубчатого колеса, внутренний венец которого находится в зацеплении с блоком зубчатых колес, находящимся в зацеплении с другой рейкой зубчато-реечной передачи, которая соединена с другой губкой, связанной посредством упругого элемента с корпусом, причем губки установлены на направляющих с возможностью перемещения. . (Л ел 00 ч 00

fl4

kt/

fpuz.Z