Схват Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к рабочим органам манипуляторов - схватам, применяемым в сборочных процессах. Известен схват, содержащий корпу губки и привод с клинообразным концом, который позволяет захватывать изделия, вертикальная ось симметрии которых не совпадает с осью симметрии захвата манипулятора, но параллельна ей tilНедостатком известного схвата является ограниченная возможность перемещения произвольно расположенного груза. Целью изобретения является захва неориентированных относительно схва та изделий. Цель достигается тем, что схват содержащий губки с рычагами сведения-разведения, имеющими общую ось и привод с клинообразным элементом снабжен зубчатым колесом, установленным на общей оси рычагов, паразитными зубчатыми колесами, шарнирн смонтированными на каждом из рычагов , а губки выполнены в виде зубчатых секторов, находящихся в зацеп лении с паразитными зубчатыми коле сами. На фиг. 1 представлен схват в момент наведения на изделие; на фиг. 2 - то же, в момент захвата изделия. Изделие 1 заключено в схвате, содержащем корпус 2 с осью 3 и двум рычагами 4 и 5 сведения-разведения Одна пара рычагов снабжена пружиной 6, а вторая - шарнирно закрепленными на них губками 7 и 8, выполненными в виде зубчатых секторов, которые через паразитные зубчатые колеса 9 и 10 кинематически связаны с центральным зубчатым колесом 11, размещенным на оси 3 с тормозом (не показанJ. Разница секторов зубчатых колес 7 и 8 равна радиусу центрального зубчатого колеса,,. Схват содержит пневмоцилиндр 12 одностороннего действия, поршень 3 которого связан с толка-, телем 4,- воздействующим на подпружиненные плечи рычагов сведения-разйедения губок. Устройство работает следующим образом. После наведения схвата на изделие , не ориентированное относительно него, включают привод, после чего выдвигается толкатель 14 и плечи рычагов 4 и 5 сводятся. Губка, например 7, соприкасается с изделием и поворачивается при воздействии с паразитным зубчатым колесом 9 и расторможенным центральным зубчатым колесом 11, которое в свою очередь взаимодействует с паразитным зубчатым колесом 10, а оно - с губкой 8.При этом происходит синхронный поворот губок до соприкосновения с поверхностями захвата изделия. Затем изделие переносится при заторможенном центральном зубчатом колесе . Предлагаемое устройство позволяет осуществлять захват произвольно ориентированных относительно схвата грузов.

Риг. г

СХВАТ, содержащий губки с рычагами сведения-разведения, имеющими общую ось, и привод с клинообразным элементом,; о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью захвата неориентированных относительно охвата изделий, он снабжен зубчатым колесом, установленным на общей оси рычагов, паразитными зубчатыми колесами, шарнирно смонтированными на каждом из рычагов, а губки выполнены в виде зубчатых секторов, находящихся в зацеплении с паразитными 3 у бч атыми коле сами. с: со 00 ел 4 о: