Схват манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 B25J15/02 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, предназначенных для автоматизации различных технологических процессов.

Известен схват манипулятора, содержаший корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками 1J.

Недостатком известного схвата является необходимость сообщения дополнительного движения звену манипулятора, несушему схват, при работе с деталями, расположенными в плоскости перемещения этого звена, что усложняет программу управления манипулятором.

Целью изобретения является упрошение программы управления манипулятором.

Указанная цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками, снабжен установленной шарнирно в корпусе направляющей с упором, несушей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабочая поверхность которого расположена с возможностью контактирования с упором направляющей в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки с прямолинейного на криволинейный.

На фиг. 1 изображен схват в рабочем положении, обший вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1, в котором на оси 2 смонтировано зубчатое колесо 3, находящееся в зацеплении с рейкой 4, установленной в корпусе 1, и рейкой 5, размешенной в направляющей 6, связанной щарнирно с корпусом 1 осью 7. На рейке 4 выполнена губка 8, ана рейке 5 - губка 9. На рейке 5 образован выступ 10, контактирующий с упором 11 корпуса 1 в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки 5 с прямолинейного на криволинейный. Рейка 5 сиязана со штоком 12 силового цилиндра (не показан).

Устройство работает следующим образом.

Схват с изделием подводится к позиции установки изделия и производится его разжим. При разжиме шток 12 силового цилиндра схвата перемешает вправо рейку 4 с губкой 8. Одновременно с перемещением рейки 4 поступательное движение передается через зубчатое колесо 3 на рейку 5 и губку 9, перемешая ее в противоположную сторону. В конце хода выступ 10 в тот момент, когда зубчатое колесо 3 выходит с прямолинейного участка зубчатого венца рейки 5 на криволинейный, опирается в упор 11 направляюшей 6 и вместе с направляющей 6 рейка 5 поворачивается. Происходит разжим схвата. Зажим схвата осуществляется перемещением рейки 4 в противоположную сторону.

Предлагаемое устройство обеспечивает захват изделия, расположенного в плоскости перемещения руки манипулятора, одним движением - выдвижением руки со схватом, что упрощает программу управления манипулятором.

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками, отличающийся тем, что с целью упрощения программы управления манипулятором, он снабжен установленной шарнирно Б корпусе направляющей с упором, несущей одну из реек, зубчатый венец которой выполнен с криволинейным участком, при этом на рейке выполнен выступ, рабочая поверхность которого расположена с возможностью контактирования с упором направляющей в момент перехода участка зацепления зубчатого венца рейки с прямолинейного на криволинейный. f .r

фиг. 5