Схват промышленного робота Советский патент 1978 года по МПК B25J15/02 

. Изобретение относится к машинострое нию, а именно к промышленным роботам, манипуляторам и автооператорам, предназначенным для механизации и автомати зации основных и вспомогательных операцийИзвестен схват, предназначенный дпя закрепления объектов, в котором приводные губки кинематически связаны зубчатой передачей . Однако указанный схват не позволяет закреплять объекты плоской формы. Наиболее близким решением к изобретению является схват промышленного робота, содержащий приводные губки, кинематически связанные зубчатой передачей с двумя рейками 2 . Однако значительные Габариты по вертикали не позволяют транспортировать де тали в ограниченные по высоте проемы, а регулирование в системе не обеспечивает широкого диапазона изменения усилия сжатия детали, что сужает технологические возможности с хвата. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Это достигается тем, что предлагаемый схват снабжен упругим элементом, расположенным между губками, а каждая губка установлена на одной из реек с возможностью регулировки ее положения на этой рейке. На чертеже изображена приншшиальная схема схвата промъ1шленного робота. Схват промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором смонтировано зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с рейками 3 и 4. На рейке 3 установлена губка 5, а на рейке 4-губка 6. Губка 6 может поступательно перемещаться по рейке 4 и стопориться гайками 7, На рейке 4 между губкой 5 и регулировочными элементами 8 установлена пружина сжатия 9. Схват работает следующим образом. При установке схвата на руку манипулятора рейка 3 соединяется с приводом схвата. Рабочее усилие привода схвата подается на рейку 3 и заставляет ее переме363щаться в направлении подачи рабочего усилия. Рейка 3, перемешаясь, врашает зубчатое колесо 2, которое перемещает рейку 4 в противоположную сторону. При движении реек 3 и 4, а вместе с ними губок 5 и 6 навстречу друг другу, происходит сжатие прунсины 9 между губкой 5 и регулировочными элементами 8. В зависимости от размера зажимаемой детали губка 6 устанавливается на нужном расстоянии от губки 5 и крепится гайками 7. Перемещение реек происходит до тех пор, пока губки 5 и 6 не зажмут деталь Ю. Усилие зажима детали обратно пропорционально силе сжатия пружины. Формула изобретения Схват промышленного робота, содержащий приводные губки, кинематически Г; связанные зубчатой передачей с двумя рейками, отличающийся тем, что, с целью расширения технолопгческих возможностей, он снабжен упругим элементом, расположенным между губками, а каждая губка установлена на одлой из реек с возможностью регулировки ее положения на этой рейке. Источники {нформации, принятые во внимание при экспертизе; 1,Волчкевич Л. И. и Усов Б. А. Автооператоры. М., Машиностроение, 1974, с. 174, -р. 83. 2.Белянин П. Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, с. 202, р. 114. / / /