Схват манипулятора Советский патент 1984 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных и других технологических операций и, в частности, к захватным устройствам манипуляторов. Известен схват манипулятора, содержащий корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирцые четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации 1 . Недостатком известного устройства является сравнительно быстрый износ гильз и уплотнений штоков силовых цилиндров ввиду высоких контактных давлений, возникающих при взаимодействии шариков узла фиксации с поверхностью гильз, что снижает надежность и долговечность работы схвата. Цель изобретения - повышение надежности и долговечности. Цель достигается тем, что в схвате манипулятора, содержащем корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации, последний выполнен в виде по меньшей мере двух рычагов с башмаками и тяги, размешенной в штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещения и связанной с шарниром четырехзвенника, при этом одни концы рычагов шарнирно соединены с тягой и подпружинены между собой, а на других - шарнирно установлены башмаки с возможностью их взаимодействия с внутренней поверхностью гильзы силового цилиндра. Кроме того, на наружной поверхности башмаков и на внутренней поверхности гильзы выполнена винтовая нарезка. На фиг. 1 изображен предлагаемый схват общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1. Схват манипулятора содержит корпус I с крышкой 2, в которой выполнено отверстие 3 для подвода рабочей среды во внутреннюю полость. На образующей полость поверхности 4 выполнена стандартная резьба. Аналогичная резьба выполнена на башмаках 5, шарнирно связанных с подпружиненными пружиной 6 рычагами 7 и 8 шарнирно связанными с тягой 9 и далее с шарнирным четырехзвенником, выполненным из пар звеньев 10 и 11. В месте сочленения этих пар установлены ролики 12, подпружиненные пружиной 13. На штоке 14 силового цилиндра выполнены скосы 15, взаимодействующие с роликами 12, а также упоры 16, взаимодействующие с рычагами 7 и 8. Губка 17 шарнирно связана с парой звеньев 11 шарнирного четырехзвенника. Кожух 18 является направляющей для губки 17, а также предохраняет механизм четырехзвенника от повреждений. Шток 14 силового цилиндра подпружинен пружинами 19, поджимающими кольцо 20. Схват манипулятора работает следующим образом. В исходном положении (фиг. 2) под действием пружин 19 щток 14 силового цилиндра находится в крайнем левом положении, упоры 16 отжимают рычаги 7 и 8 и башмаки 5 от поверхности 4 корпуса 1. При этом подпружиненные пружиной 13 ролики 12 прижаты к закругленным краям скосов 15. Цри подаче рабочей среды через отверстие 3 в полость силового цилиндра шток 14 начинает перемещаться вправо. Ввиду того, что усилие пружины 13 превыщает усилие пружины 6, рычаги 7 и 8 прижаты к упорам 16 штока 14, а башмаки 5 не взаимодействуют с поверхностью 4 корпуса 1. Когда губка 17 останавливается после контакта с захватываемым предметом, ее движение прекращается, а шток 14 еще может перемещаться вправо. Цри этом скосы 15, взаимодействуя с роликами 12, вызывают сжатие пружины 13 и сближение роликов 12; четырехзвенник растягивается, а тяга 9 перемещается влево (фиг. 2), вызывая отход рычагов 7 и 8 от упоров 16. Рычаги 7 и 8 поворачиваются так, что под действием пружины 6 бащмаки 5 вступают в контакт с поверхностью 4, их резьбовые поверхности сцепляются, после чего дальнейшее движение тяги 9 влево невозможно. Поэтому дальнейшее движение штока 14 вправо вызывает повышение усилия на губках 17. Цри сбросе давления пружины 19 возвращают шток 14 в крайнее левое положение, при этом пружина 13 способствует перемещению роликов 12 к закругленным краям скосов 15, тяга 9 перемещается влево, а упоры 16 щтока 14 отводят башмаки 5 рычагов 7 и 8 от поверхности 4. Схват при этом занимает исходное положение. Цредлагаемый схват манипулятора обеспечивает повышение надежности и долговечности работы егб узлов. f Ч 5 1 ZO /9 // Фиг,2

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, губки с приводами, выполненными в виде силовых цилиндров, и шарнирные четырехзвенники механизмов увеличения усилия зажима, каждый из которых одним из шарниров связан с узлом его фиксации, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и долговечности, узел фиксации выполнен в виде по меньшей мере двух рычагов с башмаками и тяги, размеш,енной в штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещения и связанной с шарниром четырехзвенника, при этом одни концы рычагов шарнирно соединены с тягой и подпружинены между собой, а на других шарнирно установлены башмаки с возможностью их взаимодействия с внутренней поверхностью гильзы силового цилиндра. 2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что на наружной поверхности башмаков и на внутренней поверхности гильзы выполнена винтовая нарезка. (П