Манипулятор Советский патент 1984 года по МПК B25J11/00 

1

Изоб)ете11ие отлосится к тсхио.клмчсско-му оборудованию для механизации и аи-чь матизации производственных ироцессо и;; онерациях загрузки, 15ыгрузки.

Известен мани11у;1ятор с двумя сид() цилиндрами и механической рукой со схватом 1 .

Недостатком этого манинулятора являетея на. нескольких приводов.

Цель изобретения - - уменьшение габаритов.

Указанная цель доетигается тем, что манипулятор, содержащий корнус, нривод в виде силового цилиндра и механическую руку с захватом, снабжен новоротной втул. кой с кулачко.м, иоднружиненным валом с пальцем и регулируе.мы.ми упорами, причем поворотная втулка и поднружиненньп-) вал кинематически связаны посредством ку.лачка и пальца .между собой, а pely,тиpye H5le уноры установлены на корпусе с возможностью взаимодействия с механической рукой.

На ()пг. изображен манинуля1ор, обН1ИЙ впд; на ()И1 2 - разрез А-А на фн1 1; на фи1. 3 вид Б на фпг. 2.

Манипулятор содержит силовой цилпндр 1 со штоком 2, ненодвнжный Kojinyc 3 MaiHi нулятора, поворотную втулку 4 с неиодвижпо закреи.лепным на ней кулачком 5, ьмеюИ1у1О иодиружинеиньн) вал 6, ре.чмирхс.мые уноры 7, установ;1ен1 ые на ненод1:Я1Жпо 1 корпусе 3 манинулятора, рычаг 8, механическую руку 9 и палец 10, жестко евязаппые с юдпружиненпым валом 6, постоянно ноджатым вверх пружиной II.

Ма шпулятор работает с,1еду1он1им обpa3(JM.

ри подаче во.здуха в беснггоковую полость силового пнлип.:фа гиток 2 поворачивает поворотпую втулку 4 по часовс-й

2

(Tfie.iKe. Так как полл1ру кппе1П1ый вал 6 постоипно поджимается пруж1-1ной 11 вверх, то па.1ец 10, жестко :,ак|)е11ленн.1)Й иа валу 6, н,.хг)дится в ве)хпей точке ку.лачка 5, жестко :.акре11лег1го1ч.) па поворотпой втулке 4, п ва,л G поворачивается по часовой стрелке вместе с 1 тулкой 4. Нрп еоирикосновении рьшага 8 с регулируемым упором 7 подпружппе1П1ый вал 6 с рычагом 8 и .механической рукой 9 прекращает новорот по часовой

стре.лке. 11оворот1(ая втулка 4 продо,1Жает поворот но часовой стрелке до упора порпшя ппчжа 2 I пе()едпюю стенку си.лового ци,ли11дра 1. )и Лом ку, 5, жестко за-крепленный на новг)ротной в1Ллке 4, через

на.леп 10 отжимает |5ал 6 вниз, сжимая пружп1;у 11. Вместе с валом 6 опускается вниз рычаг 8 и механическая рука 9 захватывает дета л I,.

При подаче воздуха в переднюю полость сп,1ового дп.лпндра 1 нггок 2, перемепдаяеь,

пспюрачивает иоворотную втулку 4 вместе с кулачком 5 против часо1Н)й стрелки, палец 10 Ba,:ia 6 иол. .действием иружины II скользит по рабочей поверхпости ку,1ачка 5 вверх. 1ри этом 1.а,л G,piiHiar 8 и .механическая

рука 9, не новорачиваясь, ноднц.маются. При доетижеппп 11ал1)цем 10 верхней рабочей точкп ку.чачка 5 ва.1 6 с рыча1Ю.1 8 п механической )укой 9 начинают новорачпваться против часо1и:1Й стре,1ки до упора рычага 8 в другой регулируемый упор 7. Деталь мехапической рукой гп реиосится в другое положение. Вал 6 с механической рукой 9 анало Л-1ЧНО описанному опускаются. В нпжце. по,1ожеппи детал снимается с механичеекой рукп и |шбочий цик.ч 1 овторяется.

Испо;п,зовапие предлагаемого манипчлято)а п(),зво,ляет снизггП) трудое.%п ос1Л изготов.ления и металлоемкость копструкцпи.

МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, привод в виде силового цилиндра и механическую pxKv лимкпом. пг-тчик щийсятем, что. с iu.-.) хмсиьигчня rao.vipiiтов, он снабжен понорогнон Г1л, i- 1чу,ммком, 1К)ДПружине П1Ь 1 ва.юм с ii:i. регулируе.мыми упорами, причем ноиорсу;; ;втулка и подпружнненный i)a,i кинема 1ич1.чки связаны посредством ку.шчка ; IH. между собой, а perv.uipycMi,io унорь: чм;Г|.. лепы на корпусе с н.)жнocты(l B, loi; ствия с механическо| | рукой. фиг. 1