Устройство для управления схватом робота Советский патент 1984 года по МПК G05B11/00 B25J13/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании устройств для управления схватом робота.

Известно устройство, содержащее пульт управления, логический блок, тактильные датчики, установленные на схвате, а также приводы схвата ij.

Однако это устройство не обеспечивает бесконтактного метода ориентации схвата.

Наиболее близким к изобретению техническим решением является устройство, содержащее установленный на корпусе схвата измеритель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формирователи управляющего сигнала соединены с .. входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжатия губок схвата 2j .

Недостатком известного устройства является низкая точность ориентации схвата на объекты, значительно отличающиеся своими размерами, обусловленная фиксированной базой меяду приемниками.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.

Указанная цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжатия губок схвата, а выходы первого и второго формирователя управляющего сигнала подключены к второму и третьему входам второго сумматора соответстяенно.

На чертеже представлена функциональная схема устройства.

Устройство содержит схват 1, привод 2 поворота корпуса схвата, губки 3 и 4 схвата, привод 5 сжатия губок схвата, первый и второй приемники 6 и 7 соответственно, первый и второй формирователи 8 и 9 управляющего сигнала соответственно, изл чатель 10, первый сумматор 11, первый усилитель 12, второй сумматор 1 второй усилитель 14, источник 15 эталонного сигнала.

150141

Устройство работает следующим образом.

Излучатель 10 (-частиц облучает в заданном секторе пространство перед схватом, при попадании /З-частиц на объект часть из них отражается и попадает на приемники 6 и 7, вырабатьшающие электрические импульQ сы в момент попадания на них -час тиц, интенсивнос;ть потока этих частиц пропорциональна величине площади, перекрываемой каждой диаграммой, направленной на объекте. С приемников

, 6 и 7 электрические импульсы поступают на формирователи 8 и 9, которые осуществляют предварительное усилие импульсов и формирования их по форме, или в канале управления поворо- том в сумматоре 11 происходит сравнение сигналов формирователей 8 и 9, вьфаботка сигнала ошибки, пропорционального -по величине и знаку отклонения оси схвата 1 от середины объ5 екта, далее сигнал поступает на усилитель 12, где происходит коррекция динамических свойств канала управления поворотом и усиление сигнала по мощности для управления приводом 2 поворота, изменяющего положения корпуса схвата 1 до тех пор, пока интенсивность потока 3-частиц в обоих приемниках 6 и 7 не уравняется. Если взаимное положение объекта и губок с приемниками 6 и 7 оказа5 лось таким, что диаграммы направленности не захватьшают совсем объект или полностью лежат на нем, то сигнал на выходе сумматора 11 будет равен нулю даже при наличии ошибки

Iориентации. Однако в это же время работает канал сжатия, где сумматор 13 вырабатывает сигнал, пропорциональный сумме сигналов от приемников 6 и 7, при этом, если суммарно го сигнала нет, то привод 5 сжатия сдвигает губки 3 и 4, а. вместе с приемники 6 и 7, диаграммы направленности которых начинают наезжать на объект, убирая возникшую ранее мертвую зону в канале поворота, если суммарный сигнал большой, обе диаграммы направленности лежат на объекте, привод 5 сжатия раздвигает губки 3 и 4, убирая зону нечув5 ствительности в сумматоре 11, Чтобы канал сжатия был линейным, а не пороговым, на третий вход сумматора 13 подается напряженна смещения, кото311150рое н определяет его ноль, т.е. меру напопзанкя диаграмм направленности на объект в установленном режиме. а сигнал с сумматора 13 будет по знаку и величине пропорционален s отклонению от этого установившегося значения. Напряжение смещения можно выбрать, например, равным максимально возможному значений сигнала на выходе любого приемника 6 и 7, об- . 10 144 разукицегося при перекрытии диаграммы направленности полностью объектом, Назначение второго усилителя 14 такое же, как и усилителя 12, Применение изобретения позволит за счет обеспечения ориентации схвата робота на объекты различной величины расширить функциональыне воз- можности устройства.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОК РОБОТА, содержащее установленный на корпусе схвата излучатель, установленные на губках схвата первый и второй приемники, выходы которых через соответствующие формирователи управляющего сигнала соединены с входами первого сумматора, выходом подключенного через первый усилитель к входу привода поворота корпуса схвата, а также привод сжатия губок схвата, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства, оно содержит последовательно соединенные источник эталонного сигнала, второй сумматор и второй усилитель, выход которого соединен с входом привода сжатия губок схвата, а выходы первого и второго формирователя управляющего § сигнала подключены к второму и третьему входам второго сумматора соот ветственно.